チュートリアル17：回転
序文：回転と方向 オイラー角 クォータニオン クォータニオンを読みこみ 基本的な操作 どのようにC++でクォータニオンを作るか？ GLSLでのクォータニオンの作りかた クォータニオンの行列への変換方法 どちらを選ぶべきか？ 他の資料 チートシート 頂点への回転の適用方法 二つのクォータニオンの補間方法 二つの回転の計算方法 二つのベクトル間の回転の見つけ方 gluLookAtと同じように、オブジェクトをある点の方向へ向けさせたい。 特定の回転スピードに制限したLookAtの使い方 他の方法は… このチュートリアルではすこしOpenGLの領域を外れたことを説明します。しかしとても一般的な問題です。どうやって回転を表現するか？です。 チュートリアル3行列では特定の軸周りで点を回転させる行列を学びました。行列は頂点を変換するには良い方法ですが、行列を扱うのは難しいです。例えば、最終的な行列から回
クォータニオン (Quaternion) を総整理！ ～ 三次元物体の回転と姿勢を鮮やかに扱う ～ - Qiita
0. はじめに: クォータニオンについて思うこと はじめまして！ NTTデータ数理システムで機械学習やアルゴリズムといった分野のリサーチャーをしている大槻 (通称、けんちょん) です。 本記事は、東京大学航空宇宙工学科／専攻 Advent Calendar 2018 の 3 日目の記事として書きました。僕は学部時代を工学部 航空宇宙工学科で過ごし、情報理工学系研究科 数理情報学専攻で修士取得後、現職に就いて数年になります。 航空宇宙時代は人工衛星の姿勢制御について関心を抱き、特に磁気センサや磁気トルカを用いた姿勢制御系について研究していました。数理工学へと分野を変えてからも、当時お世話になった先輩方と磁気トルカを用いた姿勢制御手法について共同研究して論文を書いたり、ディープラーニングなどを用いた画像認識技術を追求する過程ではリモートセンシングに関する話題ものぼったりなど、航空宇宙業界とは何
3D基礎知識
座標変換 ・sin,cosについて 角度θがあるとします。ここでいう角度とは反時計回りならば正の値 時計回りならば負の値とします。X軸に対してθの角度をなしている 直線を考えます。この直線と半径1の円が交差している点のX座標の値が cosθ、Y座標の値がsinθとなります。 ・一次変換 (x,y)の点を反時計回りにθだけ回転させる場合(回転後の点は(x',y')) x' = x * cosθ - y * sinθ y' = x * sinθ + y * cosθ これを行列表現にすると |x'| = | cosθ -sinθ ||x| |y'| | sinθ cosθ ||y| 以下概念図 |x0' y0'| = x0 * ix + y0 * iy |x0' y0'| = |x0 y0||cosθ sinθ| |-sinθ cosθ| ・３次元の座標変換 x,y,z:変換前の座標; x',
Blenderでコッホ曲線の万華鏡を作った - 西尾泰和のはてなダイアリー
ちょろっとPythonスクリプトを書けば自動化ができる。コッホ曲線の鏡を作ってみた。 フリーのツールをダウンロードして数十行コードを書くだけでこんなのが作れるとはいい時代になったものだ。レンダリング時間もノートPCで作業しているのに一番長いので5分程度だし。 import BPyAddMesh import Blender from math import cos, sin, pi Vector = Blender.Mathutils.Vector def turtle(): verts = [] faces = [] context = dict(x=0, y=0, dir = (1, 0)) verts.append(Vector(context["x"], context["y"], 0)) verts.append(Vector(context["x"], context["y"]
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