ジャイロ＋パーティクルフィルタ : もやねのロボット三昧
今日は昨日に引き続きパーティクルフィルタの実装を始める． 基本的に予測→誤差の評価→予測値の更新という手順はカルマンフィルタと同じ． まだ信憑性がかなりアヤシイが，なんとなくそれらしいデータは出るようになった． 計算時間は粒子数を増やすとかなりかかる感じで，これはマイコンでリアルタイムはちょっとムリっぽい． パーティクルフィルタがカルマンフィルタに比べて有利なのは非線形性の強いとき，観測値に大きな外れ値があるときなどだそうだ． ジャイロでは取り付けた物体の慣性があるので角速度はある程度滑らかに変動する． そうすると計算量の少ないカルマンフィルタのほうが有利だろうか． ビジョンやURGを使った物体追跡なんかはパーティクルのほうが有利だろう．（そういう論文や特許もたくさん出ているし．） いろいろと楽しそうなアプリはあるのだが，やはりまずはIMUをやってみたい． そしてゆくゆくはRideの姿勢検
global
標準では入っていないコマンドですが、globalと言うsource codeを見たりする時に、結構便利なツール類が存在します。これらはtag fileを作成し、これらをemacs等から読込むことによってタグジャンプを行ったり、変数や関数が相互参照可能なhtmlを作成してくれます。 gtagsコマンドは、カレントディレクトリ以下のソースを再帰的に走査して、ソース中のシンボルを集めます。そしてクロスリファレンスデータをタグファイル(GTAGS, GRTAGS, GSYMS, GPATH)に書き込みます。 gtagsコマンドのオプションは幾つかありますが、通常はファイルが存在する場所でを実行させるだけで、tag fileが作成されます。 # gtags サポートしている言語は、C, C++, yacc, java, PHP,およびアセンブラです。それそれの言語は、拡張子で識別されるようになってい
GNU GLOBAL(gtags)
GNU GLOBAL source code tag system 多摩通信社 GNU GLOBAL ソースコードタグシステム いわゆるタグジャンプ。他にctags,etags等があるが、これらより強力な機能を持っている。効率的にプログラミングを行う為には必須といってよい。 下記のような特徴がある。 ソースツリーのトップでインデックスを作成しておくことで、関数やその他のシンボルを自在に参照することができる タグ情報から、HTMLを生成することもできる(htags) プログラム自体は、コマンドライン(シェル)から実行するものであり、様々なアプリケーションで利用することが可能であるが、 ここでは、Windowsにおけるemacsで利用することを前提として解説する。
UML／モデリング － ＠IT
モデリング言語としてのUMLは設計段階で必要不可欠な“道具”となりつつあります。その記法を学べる記事、そして、UMLを実際のモデリングに活用していくための記事、UMLモデリングツールの評価記事などを集めました
さらに分かっておきたいトランジスタの種類 − ＠IT MONOist
組み込みソフトウェア／ハードウェア開発における技術力の向上、改善・最適化などを幅広く支援する“組み込み開発エキスパート”のための情報フォーラム
UMLモデリングの基礎
ITエンジニアにとって，今やUMLモデリングのスキルは必須と言って良いでしょう。特に要求の妥当性を判断するため，システムの導入によって業務がどう変わるのかを可視化する上でモデリングは大いに役立ちます。 この講座では，RFP（Reruest For Proposal）の作成までに必要な，業務とシステムの分析について，UMLモデリングの基礎を解説します。Part1～Part2は「基本編」として，モデリングの意義や大まかな手順を学びます。その上でPart3～Part12において「演習編」として，中古車の買取・販売の業務を題材に，モデリングの実際を見ていきます。 なおこの講座では，基本的にUML1.5をベースした表記を用います。これを拡張したUML2.0が登場していますが，実際には大抵の場合UML1.5 で事足ります。UMLモデリングの基礎を学ぶ上では，シンプルなUML1.5を使う方が良いでしょう
UMLet - Free UML Tools for fast UML diagrams
UMLet 15.1 Free UML Tool for Fast UML Diagrams UMLet is a free, open-source UML tool with a simple user interface: draw UML diagrams fast, create sequence and activity diagrams from plain text, share via exports to eps, pdf, jpg, svg, and clipboard, and develop new, custom UML elements. Find below the full-featured UMLet as stand-alone app for Windows, macOS, and Linux, or as Eclipse plugin. It is
フリーのUMLツールを使ってみる - Weblog on mebius.tokaichiba.jp
かつてＪＲ横浜線 十日市場駅近くのMebius (CPU:Pentium 150MHz)より発信していたウェブログです。 少し前からUMLを復習していて、UMLを書くためのフリーソフトを探している。 UMLの要素は、丸や四角のような基本図形の組み合わせで書けるので、専門のソフトでなくてもUMLは書ける。むしろ、Visioのような作図ツールや、簡単な図形描画ができるWordやPowerPointで書かれる場合も少なくない。筆者も10年近く前、会社でUMLを書く必要があった時、好んでVisioで書いていた。周囲でもVisioが多数派だったと思う。その後、部署の方針で少数派のRhapsodyだったかRational Roseだったかを使うことになったが、短期間だったし、使いこなせなかったので、全く覚えていない。だから、Visioが手元に無い今、それに近いDiaでUMLを書くのは悪くない選択肢だと
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