カルマンフィルタを実装してみる！ドローンに使用される姿勢推定システムの作り方 - ABEJA Tech Blog
はじめに こんにちは、ABEJAの栗林です！ 私はもともと機械工学・制御工学の出身であり、車からロボットまで幅広く機械が大好きです。今回はそんな私がドローンを作るために取り組んでいた飛行制御システムの一部をご紹介できればと思い記事を書いています。 機械学習等は使わず、制御工学のアプローチにはなりますがIoTなどに興味がある方に読んでいただければ幸いです！ Raspberry Pi zeroを用いた、ドローン用の簡易な姿勢角推定装置を実装する方法をまとめています 実際にドローンに搭載するものは500Hz程度での計算が必要になるのでCで実装する必要がありますが、理論の確認ではRaspberry Piでも十分かと思われます。10000円程度で姿勢角推定装置を自作できます！ 概要 ドローンなどの小型無人航空機(SUAV：Small Unmanned Aerial Vehicle)において、飛行制御
因果推論とグラフ理論 - エクサウィザーズ Engineer Blog
こんにちは。数理最適化ギルドでエンジニアをしている加藤です。 ある自社プロダクトの開発を通じて因果推論について勉強する機会がありました。因果推論は統計の分野ですが、その中で数理最適化の技術が使えることを知り、とても面白かったのでその内容をシェアしようと思います。具体的には組合せ最適化問題のひとつである最小カット問題が、因果推論のタスクの一部である識別可能性に利用できるという話をします。 前半は因果推論についての概説で特に予備知識は仮定していないです。後半は計算時間やネットワークフローなどのアルゴリズムを知っていると読みやすいと思います。 因果推論とは 因果推論の目的 統計的因果推論とは事象の間の因果効果を実験データや観測データから推定することを目的とした統計学の一分野です。単に因果推論といった場合は統計的因果推論を含むより広い概念を指すことがありますが、簡単のため以下では因果推論といえば統
DLL から「正しい」LIB ファイルを作るには
となっていますから、これを使って sha1 が計算できそうです。 そこで、ntdll.dll とリンクするような LIB ファイルが欲しいわけです。 しかし Bing 先生に訊いてみると、わらわらと不正な方法が出てきます。 というわけでここに正しい方法をメモしておきます。 結論 まず、いろいろ試してみた結果最も楽な方法を述べます。 (以下 Visual Studio 2012 を使うことが前提) 1. akkarin.cpp を用意する extern "C" { void __stdcall A_SHAFinal (int, int){} void __stdcall A_SHAInit (int, int){} void __stdcall A_SHAUpdate(int, int, int){} } // extern "C" このソースは、LIB を生成するためだけのものです。 必要
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重さ91g「小型トラックボール」が、3台マルチペアリング対応で便利すぎる【これ買ってよかった】 | ライフハッカー・ジャパン
