概要 Vtuber や、原神などの 3D ゲームが隆盛を誇っている今、ますます多くのプログラマが 3D 技術に触れることになるでしょう。 勿論、Unity や MMD などを用いると、内部実装を知らずとも簡単にオブジェクトの回転を実現できます。しかし本記事では、オイラー角あるいは四元数を用いて、立方体が回転する gif を生成することで、三次元座標の回転をより深く理解しようと思います。 環境 Windows 10 + WSL (Ubuntu 20.04.4 LTS) + VSCode 1.65.2 + Python 3.10.4 $ cat /etc/os-release | head -n 2 NAME="Ubuntu" VERSION="20.04.4 LTS (Focal Fossa)" $ python3 -V Python 3.10.4 1. オイラー角 (Euler angle