GPSについての勉強メモ - EurekaMoments
はじめに 参考書籍 GNSSとGPSの違い 測地系 座標系 ジオイド NMEA $GPGGAフォーマット $GPGSAフォーマット $GPRMCフォーマット 座標変換 はじめに ロボットや車が自律移動をする際に自分の位置を計測する手段としてGPSがあります。カーナビやスマートフォンの地図アプリなどでも自分の居場所を知るために利用されるGPSですが、障害物検知用のミリ波レーダやスキャンレーザの計測精度を評価するためのリファレンスとして使われることもあります。 GPSで取得した位置情報は緯度、経度の形で表されますが、それを解釈したり座標変換したりするやり方を間違えると本来とは全然違うを自分の位置を認識してしまうので注意が必要です。今回の記事では、GPSを正しく扱うために必要な基礎知識をメモとして残しておきます。 参考書籍 今回は以下の書籍を見て勉強させていただきました。 GPSのしくみと応用技
全国で1cm測位！RTK-GPS
●基準局は多いほど良い！身近に欲しい！ GPSなのに1cm精度を実現するRTKは，位置がわかっている基準局の受信データを使って位置情報を補正します． 基準局の位置は近いほど良く，理想的には10km以内です．基準局は多いほど良いのです． 基準局設置にご協力いただける方には，トラ技2周波RTKスタータ・キットを税込46,200円のところ35,200円で，トラ技RTKスターターキット基準局用を税込27,500円のところ22,000円に割引きして販売します． ▼キット販売 【トラ技2周波RTKスタータ・キット】 ・一般販売 https://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000316.htm ・全国1ｃｍ測位プロジェクトご参加の方（特別料金） https://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000316/トラ技2周波RTK割引注文
Beyond your wall with Drogger
今回は、Drogger Processorを使って高精度に基準局のアンテナ座標を測量する方法をご案内します。 まずは正確さについてです。 正確な座標とは 移動局の座標精度は基準局の座標精度に依存する RTKやSTATICは相対測位で「基準局からの距離と方角」を測っています。 移動局で座標が得られるのは、基準局の座標が分かっているからです。 移動局の座標精度は、スペック表で 1cm + 1ppm CEPなどと記載されますが、これは「基準局からの距離と方角*1」の精度です。普段からトータルステーションなどで測量されている方でしたら、視通の要らないトータルステーションと同じとお考えください。 移動局で得られる座標は、基準局の座標に距離と方角を加えた位置です。すなわち移動局の座標精度は、基準局の精度に依存することになります。移動局の座標を直接使う場合は、基準局の座標が正しい（良い）ことが、まずは大
DG-PRO1RW docomo IoT 高精度 GNSS 位置情報サービスを使う - Beyond your wall with Drogger
今回は、（株）NTTドコモの高精度 GNSS 位置情報サービス*1を基準局として使用する方法を紹介します。 このデータは国土地理院の電子基準点での観測データとドコモ独自固定局に基づいたもので、非常に信頼性の高いものです。 使用される基準局は移動局の位置に基づき近くのものが自動選択されるため、ベースラインが短く容易にFIXします。ビズステーションの所在地長野県松本市ではA-GNSS＋コールドスタートでも30秒以内にFIXしています。（ウォームスタートの場合は1～2秒） docomo IoT 高精度 GNSS 位置情報サービスを申し込むと以下のような情報が送られてきます。 項目 例 Drogger-GPSでの設定項目名 接続先 xxxxxx-xxxx.xxx ホスト マウントポイント xxxxx マウントポイント ポート 2101 ポート ユーザーID bizstation ユーザー名 パスワ
みちびき災危通報を受信するためにGNSS受信機を作った話
前回の記事から約4年3ヶ月ぶりの投稿です... 定期的に文章を書かないと書けなくなってしまうので何か書かなければ...と思っていたら、ちょうどタイミングよくアドベントカレンダーの季節だったので 防災アプリ Advent Calendar 2022の7日目として参加させていただきます。 現在、日本からオーストラリアにかけての上空に「みちびき（初号機〜4号機、初号機後継機）」と命名された準天頂衛星(quasi-zenith satellites)が4機（待機運用中の初号機も合わせると5機）飛んでいます。 この衛星を利用した準天頂衛星システムみちびき(QZSS)は既存のGPSやGLONASSといった衛星測位システムを補完し、常時1機は日本から高仰角で見通せる位置に滞空するように設計されています。 高層ビルの多い都市部や山間部において低仰角を飛んでいるGPSをうまく捕捉できない場合でも高仰角を飛ぶ
Galileo航法メッセージ認証OSNMA · 高橋 賢
はじめにGPSなどの測位において、受信機は、観測を要する情報（疑似距離：複数衛星から受信機までの距離）と、要しない情報（航法メッセージ：衛星位置やクロックの補正）との両方を用いて、位置計算を行います。 欧州の測位衛星Galileoでは、航法メッセージ中にその認証情報が含まれはじめました。この認証は、一般利用できる信号（OS: open service）に対する航法メッセージ認証（NMA: navigation message authentication）なので、OSNMAと呼ばれます。現在、このOSNMAは試験運用中です。 今回、Daniel Estévez氏がGitHubで公開されているgalileo-osnmaを用いて、このOSNMAを試してみました。 準備（Rust開発環境導入と公開鍵取得）TESLAプロトコル記事Galileo Open Service Navigation Me
自作RTK-GNSSを始めてから勘違いしやすかった事や知っておくとなんとなく分かった気になる事、おぼえがき - 桜町測量ウェブサイト
ホーム GNSS関連 自作RTK-GNSSを始めてから勘違いしやすかった事や知っておくとなんとなく分かった気になる事、おぼえがき 自作RTK-GNSSを始めてから勘違いしやすかった事や知っておくとなんとなく分かった気になる事、おぼえがき 2021.7.3 GNSS関連 コメント: 0 投稿者: 桜町測量
情報通信工学研究室 ｜ 東京海洋大学 海洋工学部 海事システム工学科 GPS/GNSS研究室
研究概要 私たちの研究室は1990年代より、GNSS(GPSやその他の測位衛星システム)に関する基礎研究やアプリケーションの開発を行ってきました。私たちの理念は「人々の役に立つナビゲーション(航法)」です。 主な研究テーマはRTKやPPPなどの高精度測位、マルチパス誤差低減技術やソフトウェアGNSS受信機に関するものです。他にはINSを用いた複合航法システムや船舶の精密位置測定によるアプリケーション、GNSSとGISの複合領域等です。近未来の測位衛星（国産の準天頂衛星の利活用）に関する研究も行っています。詳しくは「研究紹介」、「研究業績」、「調査」の欄をご覧ください。 お知らせ 2024.3.25 当研究室の博士課程3年小林君が「令和５年度 東京海洋大学学位記・修了証書授与式」において博士総代に選出されました 2024.3.13 ION Pacific PNTで久保が発表します 2024.
[サービス技術提供] CLASテストライブラリ
2017年12月19日改訂B 2018年4月12日改訂C 2018年8月31日改訂D 2019年2月28日改訂E 2019年9月5日改訂F 2019年12月25日改訂G 2020年2月13日改訂H 2020年11月17日改訂I 2022年8月25日改訂J 2024年3月8日改訂K -- CLASテストライブラリ（CLASLIB）は、センチメートル級測位補強サービス（CLAS）に対応した製品の検討用に、参照実装として提供するものであり、データ変換処理ツールや、PPP-RTK測位計算プログラムなどを含みます。どちらも後処理専用ツールとなっており、実装アルゴリズム検討時に参照データ生成ツールとしてご利用いただけます。 本ツールは、GNSS精密測位用プログラムとして広く利用されている を拡張して構成されています。本ツールには、以下の機能およびサンプルデータが含まれており、ユーザ側でCLASをサポー
![[サービス技術提供] CLASテストライブラリ](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/d3263a0153a7c58e7e8849010344b33f9ad5b199/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Fqzss.go.jp%2Ftechnical%2Fdod%2Fclas%2Fisos7j000000fksd-img%2Fisos7j000000fkt7.jpg)
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