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ROSの勉強 第29弾:移動ロボットの作成(2) - Qiita
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ROSを使って,ほとんどの新しいロボットを制御する手順は次のようである. 1. ROSのメッセージインタフ... ROSを使って,ほとんどの新しいロボットを制御する手順は次のようである. 1. ROSのメッセージインタフェースを決める. 2. ロボットのモータ用ドライバを書く. 3. ロボットの物理構造を書く. 4. Gazeboのシミュレーションで使用できるようにモデルに物理的特性を追加する. 5. tfを介して座標変換データを配信し,rvizでそれを可視化する. 6. センサを追加する.ドライバとシミュレーションのサポートも必要. 7. ナビゲーション等の標準的なアルゴリズムを適用する. 移動ロボットを例にその流れを確認していく. 今回は,3についてまとめて移動ロボットの作成(2)として扱うこととする. 手順3:ロボットのモデリング: URDF 例:TortoiseBot ロボットをたくさんの標準的なROSツールで使用するには,そのロボットの運動学上のモデルを書き下ろす必要がある.⇒ロボットの物理