math3d3次元/4次元ベクトルと3×3/4×4の行列、クォータニオン等が用意された3D計算を行う為のC++ライブラリ。 でも、ちょっとメソッドが足りていないような。。。 クォータニオンを作る時に omega = -0.5f * angle とやっていて回転方向が逆になっているのでちょっと注意。 sin(-x) = -sin(x), sin(π/2-x) = cos(x), sin(π-x) = sin(x), cos(-x) = cos(x), cos(π/2-x) = sin(x), cos(π-x) = -cos(x), sin(π/2+x) = cos(x), sin(π+x) = -sin(x), cos(π/2+x) = -sin(x), cos(π+x) = -cos(x), sin(x)^2 + cos(x)^2 = 1