Pub/sub loggingStore multiple channels of timestamped log data, such as pub/sub messages or multimodal sensor data. Serialization-agnosticRecord and replay binary messages in any format – like Protobuf, DDS (CDR), ROS, JSON, and more. High-performance writingMCAP uses a row-oriented, append-only design to minimize disk I/O and reduce the risk of data corruption during unclean shutdowns.

1. 慣性モーメント「慣性モーメント」は、物体の特定の軸を中心とした回転加速度に対する抵抗力です。物体の直線加速度に対する抵抗力が「質量」であるのに対し、回転加速度に対する抵抗力が「慣性モーメント」になります。記号では、I と表現し、単位は ML^2（[mass]×[length]^2）になります。 物体全体の質量密度が一定で対称的な物体の場合、数式で慣性モーメントを求めることができます。 2. URDFでの慣性属性の設定URDFでは、物理シミュレーションに対応するために慣性属性を追加する必要があります。 例えば、次のようなジオメトリ(geometry)を持つリンクの場合、 <geometry> <box size="0.05 0.05 0.05" /> <geometry>次のような慣性属性(inertial)を設定する必要があります。 <inertial> <mass value="1

https://rose-workshops.github.io/rose2021/

Innok Heros is a modular outdoor all-terrain robot platform available in 2 or 4 wheel drive configurations. Due to its modular construction, it can be easily modified to suit lots of different agricultural, logistics, industrial and research applications. Features Innok Heros is very rugged strong enough to pull a car can carry payloads over 200kg Battery runtime between 3 - 16h can be expected de

日本ビジネスデータープロセシングセンターは、大学工学部・工業高校などの教育機関向けに、ROS（Robot Operating System）に対応したロボット工学教材用の人型ロボット、「NDC-HN01」を開発した。2018年1月に発売予定だ。 同製品は、日本のものづくりにおいて世界標準の技術や新しい技術を取り入れた学習環境を提供したいという考えから、オープンソースのロボット用フレームワークであるROSに対応した技術者育成用の教材として開発された。専用教科書も出版される予定だ。 サーボモーターの制御には、ノイズに強いシリアル通信規格であるRS485を採用し、プロトタイプで19軸、製品版では20軸の自由度を備えている。超音波測距センサー、3軸加速度センサー、USBマイク／スピーカーを内蔵。センサーは、I2CやSPIといった多くのセンサーがサポートするシリアル通信規格での制御を行う。また、実装

部屋の形などの地図情報が事前になくとも、カメラやLIDAR（レーザーレーダー）などの情報からロボットが自動的に周辺環境の地図を作り上げ（写真下）、同時に自己の位置も特定できる技術。「simultaneouslocalization and mapping」の頭文字を取ってSLAMと呼ぶ。自律移動型のロボットの場合、未知の環境や障害物に出くわす可能性が高いため、要となる技術と言える。 「サービスロボットは日本よりも中国の方が先行して普及」──。そんなシナリオが現実になるかもしれない。 レストランで配膳作業などを行うロボットを累計1000台以上も出荷している中国企業があることをご存じだろうか。中国全土200以上の都市の飲食店に配膳ロボットを提供するパンゴリンロボット（昆山穿山甲机器人、本社は江蘇省崑山市）だ。年間2万台ものロボット生産能力を持つ。 同社CEO（最高経営責任者）の宋育剛氏は「当社

デスクトップに置ける安価な4軸パラレルリンクロボットアーム｢uArm Swift｣／｢uArm Swift Pro｣がIndiegogoに登場した。 uArm Swiftは、コントローラにArduinoを搭載したオープンソースの汎用ロボットアームだ。2014年に資金調達に成功したパラレルリンクロボットアーム｢uArm｣の新バージョンで、中空アルミニウムアームや、上位機種にはステッピングモータを採用するなど、ホビー向けの価格帯を維持しながらもデザイン性、機能性を高めている。 標準モデルのuArm Swiftと上級モデルのuArm Swift Proともにペイロードは500g、繰り返し精度はDCモータを搭載するuArm Swiftが5mmであるのに対し、uArm Swift Proは12ビットエンコーダ内蔵ステッピングモータにより0.2mmを実現している。

Not too long ago, the availability of low cost depth sensors, suitable for mobile robot auto-navigation and SLAM mapping, had become a problem. Apple bought Primesense, and along with it the intellectual property behind the original Microsoft Kinect and Asus Xtion sensors. The excellent Asus Xtion RGBD camera, which was to be the main SLAM sensor for Oculus Prime, was discontinued. The Kinect 1 wa

Willow Garageがロボット業界に与えた影響 Willow Garageとは、2006年にScott Hassan氏によって設立された、ロボットの研究開発・インキュベーションを行う企業だ。ロボット向けオープンソースソフトウェアのROS（Robot Operating System）の開発や、研究開発向けとして標準ロボットの地位を得た「PR2」「TurtleBot」の開発で知られており、2014年に事業を停止するまで、ロボット業界の発展に貢献した。 ROSは研究開発のみならず、米国のロボットスタートアップ、大企業のロボット関連新規事業では標準的なソフトウェアとして広く使用されている（詳細は過去の特集記事を参照頂きたい）。DARPA Robotics Challengeで用いられるような救助ロボット、コラボレーション型ロボットとして有名なRethink RoboticsのBaxterで

2015年10月10日に開催された PyConJP2015 で発表したスライドです。プログラムはのちほど公開します！