Android端末でROS1/ROS2を動かす（Rvizもあるよ！） - Qiita
※2023.05.02更新 git cloneする際にブランチ名を指定するようにした はじめに 事の発端はちょうど1年前，ROS/ROS2 Advent Calendar 2020 3日目のMeRT(ルット)さんの記事だった． どうせならROS2でやってみようと思い，UserLand上のUbuntu 18.04にROS2 Dashingをインストールしたところrqt_graphとrqt_plotは動いたので，micro-ROSのデモに絡めてみた．この段階ではrqt系は動いたものの，OpenGLがサポートされていないためrvizやgazeboは動かなかった． それから程なくしてROS2 DashingがEOLとなり筆者のメイン環境もROS2 Foxyへ移行を済ませた頃，Android端末上でROS2 Foxyを動かせないものかと考えるようになった．そのためにはUserLand上のUbuntu
Dual Quaternionで剛体運動を表現する
単位DQのdual partにはノルムに関する制約がなく, 代わりにprimary partとdual partの可換性に関する条件が加わっています(ノルム1とは限らないということに注意してください). あとで説明しますが, primary partで回転, dual partで並進に関する部分を表現できるようになり, 剛体の3次元位置・姿勢がDQの枠組みで扱えるようになります. DQの基本演算 和・差 $ \hat{\boldsymbol q}_1 \pm \hat{\boldsymbol q}_2 = \boldsymbol q_{1,p} \pm \boldsymbol q_{2,p} + \epsilon (\boldsymbol q_{1,d} \pm \boldsymbol q_{2,d}) $ 内積・ノルム $ \hat{\boldsymbol q}_1 \cdot \hat
GitHubでC++プロジェクトを開発する際にやっておきたい設定 - Qiita
この記事について 簡単な電卓アプリ開発を例に、以下を行います GitHub上でのIssueテンプレート、マイルストーン、Projects(カンバンボード)の設定 GitHub Flowを例にした簡単な開発の流れの説明 CMakeを用いた、C++プロジェクトの用意 GoogleTestを用いたUnit Testの導入 GitHub Actionsを用いた、CI/CDの導入 クロスプラットフォーム (Windows, Linux, MacOS, Linux(ARM)) GitHub Actionsを用いた、コードの静的解析 この記事では、開発の方法論はおまけとして、それを支えるためのツールの設定方法に重点を置きます 1人でやる個人開発～数名規模での開発は本記事の内容でカバーできると思います。もっと複雑になると別の仕組みが必要になってきそうです 本記事の設定を全てやる必要はなく、必要そうな項目を
判断と決断の違いと決断のコツ - そーだいなるらくがき帳
判断と決断の話の違いはこのツイートの通り。 判断の話で言うとぼくはそーだいさんがしてくれた「判断と決断は違う」という話がだいぶ実になっていて、「情報を集めれば理屈で答えが出せるのが判断、今は情報を集めることができない中で答えを出さないといけないのが決断、リーダーがやらなければならないのは決断」という話をかなり大事にしている— しんぺいくんさん (@shinpei0213) 2021年12月10日 決断のコツ 結論から言えば、決断のコツは失敗できるようにすることだ。 失敗できる状態なら決断することができる。 そして素早くアクションして、失敗のフィードバックを受け取ることで新しい決断をすることができる。 そーだいさんがぼくに教えてくれた二大大事なこと「判断と決断は違う」と「ロールバック可能なことはどんどん試せばいい、ロールバックが難しいことは慎重に」です— しんぺいくんさん (@shinpei
Teslaにおけるコンピュータビジョン技術の調査
社内勉強会での発表資料です。公開情報をもとにTeslaのコンピュータビジョン技術について調査したものです。Read less
｢成果主義ではみんなやる気を失ってしまう｣稲盛和夫がそう考えるようになった納得の理由 頑張りの評価は数字だけではない
どうすれば人事評価で社員のやる気を引き出すことができるのか。京セラ名誉会長の稲盛和夫さんは「たとえ目標を達成できなくても、必死で頑張った人は頑張ったなりの評価をしてあげないと、後々、誰も頑張らないようになる。だから成果主義ではうまくいかない」という――。 ルールをつくってもすぐ矛盾が出てくる 人を評価するということぐらい難しいことはないのです。たとえ二十人、三十人の従業員でも、評価して、役職や給料を上げたり下げたり──下げるというのはめったにないかもしれませんが──するのは難しいことです。 非常に難しく、やりにくいから、何かルールをつくって客観的な評価をする方法はないかと考える。そうすればトップである自分が悩まなくても、若い役員でも、また部課長でも決められます。そういう公平で、えこ贔屓のない評価ができるルールはつくれないものかと、いろいろなことをやるわけです。 しかしこれはやっても、すぐに
StackOverflowからのコピペをやめろ。今すぐにだ。 - Qiita
Original article:https://dev.to/dotnetsafer/rip-copy-and-paste-from-stackoverflow-trojan-source-solution-4p8f その昔コピペできない文章というものがありました。 実際は単にフォントを変えているだけというものですが、人間の目に見える文字と実際の文字が異なることを利用した攻撃の一種と見ることもできます。 さて、最近になって似たような攻撃に関する論文が公開されました。 人間には見えない文字を織り交ぜることによって、一見問題ないコードが実は脆弱になってしまうというものです。 ただ論文は堅苦しいうえに長くて読むのがつらいので、具体的に何がどうなのかよくわかりません。 平易に解説している記事があったので紹介してみます。 以下はDotnetsafer( Twitter / GitHub / Web
「悪い方が良い」原則と僕の体験談｜Rui Ueyama
ソフトウェアの世界には「悪い方が良い」原則という有名なエッセイがある。キレイにレイヤ分けされた一貫性のある良いデザインよりも、一見手抜きの悪いデザインのほうが実は良いときもあるという話だ。この逆説的なデザイン原則を僕は身をもって体験したことがある。それについてちょっと書いてみようと思う。 僕はlldというリンカの現行バージョンのオリジナル作者だ。リンカというのはコンパイラと組み合わせて使うもので、実行ファイルやDLLを作るのに使用される。lldはプロダクトとしてはかなり成功していて、標準のシステムリンカとして採用しているOSがいくつかあったり、GoogleやFacebookなど皆が知っているような大規模サイトの中で広く使われていたりする。 現在のlldは2世代目で、第1世代のlldは僕がプロジェクトに参加する前から存在していたのだけど、数年前にそれを捨てて一から書き直すということになった。
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小さくてもハイスペック。動画編集もできるミニPC「MOREFINE S500+」 - bouncy / バウンシー
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