MATLABで自作ロボットのモデル予測制御 & Cコード生成/ビルドチュートリアル – 東京工業大学 ロボット技術研究会公式ブログ
東京工業大学 ロボット技術研究会公式ブログ 東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。 皆様こんにちは．18のhiraです． 近年，自動運転やロケットやドローン，戦闘機でも「モデル予測制御(MPC)」なる制御方法が注目されているようです． なんでもこのMPCを使うと運動モデルさえあれば誰でも簡単に（注 “誰でも”等の範囲は要検討）複雑なロボットを好きな軌道で動かすことができるようです! この魅力的なMPCは，なんとMATLABの「Model Predictive Control Toolbox」を使うことでほぼGUI上で手軽に作ることができます．しかも作ったコードはC/C++に変換でき，それをビルドすればRaspberry Piといったマイコン上で動かすこともでき
Dockerコンテナに一般ユーザーを追加するときのDockerfileの設定 - Qiita
FROM ubuntu:latest ARG USERNAME=user ARG GROUPNAME=user ARG UID=1000 ARG GID=1000 RUN groupadd -g $GID $GROUPNAME && \ useradd -m -s /bin/bash -u $UID -g $GID $USERNAME USER $USERNAME WORKDIR /home/$USERNAME/ groupaddコマンドで新しいグループを作成します。-gオプションでグループIDを指定しています。 useraddコマンドで新しいユーザーを作成します。オプションの意味は次の通りです。 -m, --create-home ホームディレクトリを作成します。 -s, --shell SHELL ログインシェルを指定します。 -u, --uid UID ユーザーIDを指定します。 -
YoctoでLinuxカーネル触るときのTips - Qiita
ことあるごとに「Yoctoで取ってきたコードで開発しちゃダメ」とはいわれるものの、ビルド環境がある以上はソースを触りたいのが人情。 というわけでYoctoでLinuxカーネル触るときのTipsを記載してみる 以下ターゲットがi.MX6の環境について記載されているので、それ以外のターゲットでは適宜読み替えること。 最重要事項: gitリポジトリは作り直される 基本的にdo_unpackタスクが走ると、gitリポジトリごと一から作り直される。 そのためコード修正してgit commitして一安心、と思っていると泣きを見ることになる。 do_unpackはdo_cleansstateしたりレシピファイルを修正したりすると簡単に走ってしまうため要注意。 カーネルソースはどこにあるか 以下で確認可能 $ bitbake -e linux-imx | grep '^S=' S="/home/user/
コラム - グーグルのクラウドを支えるテクノロジー | 第20回 Googleのソースコード管理システム ― Piper/CitC｜CTC教育サービス 研修/トレーニング
[IT研修]注目キーワード Python UiPath(RPA) 最新技術動向 Microsoft Azure Docker Kubernetes 第20回 Googleのソースコード管理システム ― Piper/CitC (中井悦司) 2017年7月 はじめに 今回から2回に渡り、2016年に公開された学術記事「Why Google Stores Billions of Lines of Code in a Single Repository」をもとにして、Google社内で利用されているソースコード管理システムのPiperとCitCを紹介します。この記事では、Googleにおけるソースコード管理の仕組みやPiper/CitCの機能に加えて、そのメリット／デメリットが議論されています。 今回は、まずは、Googleにおけるソースコード管理の仕組みと、その考え方を紹介していきます。 ソース
PPLサマースクール2021 「JavaScript処理系とChromeブラウザの実装技術」 - 日本ソフトウェア科学会 プログラミング論研究会 (JSSST-SIGPPL) (Special Interest Group on Programming and Programming Languages)
ニュース † Web ページを公開しました (6/29) 無事終了しました。講演資料へのリンクを追記しました (9/1) ↑ 概要 † JavaScript は世界でもっとも利用されている重要なプログラミング言語の一つであり、ウェブブラウザで利用可能なほぼ唯一のプログラミング言語という特徴から、ウェブアプリケーション開発で広く利用されています。 この重要性から、JavaScript処理系の性能改善に関する研究開発が活発に行われてきました。JavaScriptの性能改善は、動的な言語ながらの困難さも知られています。今年のサマースクールでは、鵜川さん（東京大学）にJavaScriptの実装技術について、その困難さをどう克服するか、基本的なところからご紹介いただきます。 JavaScriptを動作させるソフトウェアとして、Google が開発を主導するV8処理系、およびそれを利用するGoogle
fish shellが結構良かった話
Fishermanは名前を変更しFisherとなったため、それにともない内容を修正しました。 Yaourtはすでに開発が終了しているため、Yayを使うよう修正しました。 Fisherのインストール方法やコマンド体系の情報が古くなっています。プラグイン紹介以下もすべて修正する必要があるため、修正していません。FisherのREADMEを参考にしてください。 「fishいいよ」みたいな話は何度かちらっと聞いていたんですけど、ちょっと調べてみたところPOSIX非互換ということで、あまり興味を持てずにいました。 しかし最近Twitterで勧められて試しに使ってみたところ、すごく良かったので導入方法とかおすすめプラグインとか紹介してみたいと思います。 僕も入門したところなので、あんまり詳しくはないですけど。 似たような内容ですが、目的を絞った記事も書いたので興味があれば読んでみてください。 こっちの
Yoctoの概要 - Qiita
初めに YoctoはReferenceが読みにくく、Referenceを参照して学習することが困難(だと筆者は思う)なツールです 一回勉強したことを忘れないよう、覚えたことをここにまとめます 目標 「Yoctoを触ったことがない人」、「Yoctoを触ってるけど全体像がよくわからない人」が 「大雑把なイメージをつかむこと」「細かいことは自分でググって解決できるようになること」を目標とします 参考 YoctoのQuickStart YoctoのReference bitbakeのReference https://www.yoctoproject.org/docs/latest/bitbake-user-manual/bitbake-user-manual.html (「bitbake reference」でググると古い資料がトップに来るので注意!) Yoctoとは Linuxをビルドするプロ
ねむいさんのぶろぐ | いろいろ試す49
!告! DropBoxの仕様変更に伴いまして過去の記事の画像が 見えなくなっていた問題はようやく解消しました！ 現在EDGEで正常に閲覧できるよう過去の記事を適宜修正中です。 ●OpenOCDでマルチコアデバッグするやり方 竹本様よりコメントでお題をいただいたのでトリプルコア搭載のLPC4370ボード、 LPC-Link2を使って実践してみました。 まずねむいさんのOpenOCDバイナリの/tcl/targetlpc4370_lpclink2_spifi.cfgを 編集します。デフォルトはm4コアしか有効にしていませんがm0subを有効にします。 ①と②の部分が編集した部分です。 m0appは電源投入直後は寝ているので今回は省きます。 なお順番が重要でm4コアを必ず先頭に持ってきておきましょう。 まずOpenOCDを起動したらm4コアにアタッチします。insightでつなぎます。 insi
「無気力」からも意欲の泉は湧いてくる｜shinshinohara
その学生は、なんと言っても「無気力」だった。返事も「はい･･･」「わかりません」と、気の抜けた感じ。指導を私に託した先生によると、卒論を書く時期になると大学に来なくなり、もう二回も卒業し損ねているという。 こりゃ、無理やりやらせても言ったことの半分もできないのは目に見えていた。 教えても「はい･･･」と生返事で、わかったのかどうかもわからない。旧帝大生だから理解力はあるはずだが、とにかく気力がない。意欲がないことには何を指導しても無駄だろう。 そこで、以前から「こうしたら意欲が高まるかもしれない」と感じていた仮説を試してみることにした。 とある実験結果を示して、「何か気づいたことがあったら教えて」と言った。すると学生は案の定「わかりません」という。「わからなくて当然、だって僕も初めての現象だからわからん。なので、互いに気づいたことをどんどん言い合うようにしよう」 「たとえばここ、どうなって
「.」で起動するgithub.devとGithub Codespacesの違い - Qiita
昨日、Github Codespacesの使い方記事を書いたのですが、本日同じくオープンしたgithub.dev（どうやら VS Code Webと呼ぶらしい）について混同しやすいので、記事にまとめてみました。 結論：実行環境込みか、エディタのみかの違い 最初に結論を書くと、Github CodespacesはVS Code Serverを搭載した仮想マシンがついてくる完全な開発環境です。 github.devは、Codespaceのうちエディタ部分だけを切り出した、ブラウザのみで動くVSCodeエディタです。そのためいくつかの制限があります。 そうそう、github.devは無料、Codespacesはインスタンスのスペックに応じて時間課金される点も違いですね。 制限：devではターミナルが使えない github.devでは、マシンインスタンスがついてこないので、当然ながらターミナルは使
最新情報：PMBOK®Guide 第7版への変更について
PMBOK®ガイドとは、Project Management Body of Knowledgeの略で、「プロジェクトマネジメントの知識体系ガイド」の略称です。米国PMI本部が発行するPMBOK®ガイドは、プロジェクトマネジメントの世界標準として浸透しており、下記の２つの役割を持っています。 PMBOK®ガイドとは、国際的に標準とされているプロジェクトマネジメントの知識体系（ガイド、手法、方法論、ベストプラクティス）がまとめられており、建設や製造、ソフトウェア開発などに限らず、幅広いプロジェクトに適用できるプロジェクトマネジメントの基盤を提供するガイドです。すべてのプロのプロジェクトマネージャーが知っておくべき知識の中核となるものがまとめられています。 PMBOK®ガイドとは、プロジェクトマネジメントの専門用語とプロジェクトマネジメントのための標準を提供するガイドラインでもあります。ISO
初心者でもできる！簡単パソコンお掃除！PCパラダイス特別企画！｜ドスパラ公式通販サイト
パソコンはこまめなお掃除が必要です！ パソコンは空気を吸い込んで本体を冷却するので、ホコリがたまることは避けられません。 何年も掃除しないでいるとパソコンの中身はホコリでいっぱいに… ホコリがたまると、冷却性能の低下や、ショート、出火の原因となり、 パソコンにとって致命的なダメージにつながることも！ 掃除は侮れません。
iMops-forth @Wiki
逐次拡張型インタラクティブ開発環境を作成しました。iMops (アイ・モップス)という名前です。無料ソフトウェアです。 ここからダウンロードできます。現在のバージョンは2.23です(2022/2/5)。 Macintoshコンピュータ（MacOS[X]）専用ですが、相当程度最適化されたx86-64マシンコードを生成します。インタラクティブに一語一語（=各関数毎に）コンパイル-解釈実行できます。JITコンパイラとかいうものになるのでしょうか。Cocoaなど一般の動的フレームワークにリンクできます。単独で起動可能なアプリケーションを作ることもできます。64ビットのみですが動的ライブラリも生成できます。最新のmacOS上でも稼働するようです（確認済）。（なお、Apple社が、Macの全CPUを二年でARM仕様に変更すると宣言したことに対応して、ARM64ビットネイティブのMopsの開発計画が進行
『補助電源４ピンの有無について』 AMD Ryzen 7 3700X BOX のクチコミ掲示板
[ログイン新規ID登録]閲覧履歴ご利用ガイド 『補助電源４ピンの有無について』のクチコミ掲示板 ホーム > パソコン > CPU CPU AMD CPU > AMD(エーエムディー) CPU > AMD(エーエムディー) AMD CPU > AMD(エーエムディー) > Ryzen 7 3700X BOX > クチコミ掲示板 AMD CPU > AMD AMD CPU > AMD Ryzen CPU > Ryzen AMD CPU > Ryzen 2019年 7月 7日 発売 Ryzen 7 3700X BOX 8コア16スレッドで動作する、ソケットAM4対応CPU。基本クロックは3.6GHzで、最大ブーストクロックは4.4GHz、TDPは65W。 「Precision Boost 2」により必要に応じて自動的に性能がブーストされ、ボタンを押すだけの「ワンクリック・オーバークロック」に対応
[Linux] process と CPU割り当て
CPU migration Linux では SMP 構成をとる場合，できるだけ CPU を公平に使うようにスケジューリングされます．そのため，各プロセスの CPU 使用率を元に再スケジューリングのタイミングでプロセスの CPU migration (CPU 間の移動)が発生します． migration で CPU 間をプロセスが移動するためには，一度動作を止めてコンテキスト(レジスタや状態情報など)を移動させて再開，という処理が行われますが，キャッシュ共有する「CPUコア間」に比べて共有しない「CPUクラスタ間」は移動にかかる時間が掛かるため，移動に重みづけしてスケジューラが次の CPU を判断します． migration 動作を見る ではプロセッサの migration でどうやって動いてるんだろう，と*手っ取り早く*調べたいと思ってたところ， busybox の ps では CPU
![[Linux] process と CPU割り当て](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/f31c0edaa1b4165adb76121ebdc43a0e7795e932/height=288;version=1;width=512/http%3A%2F%2Farch.jpn.org%2Fwp-content%2Fuploads%2F2019%2F12%2Fmemo-icon.jpg){kind=icon}
外部からローカル環境へのSSHアクセスを可能にさせるngrokの使い方が簡単だった | Blog | 株式会社マイロプス | mylops inc. | デザインで照らす、テクノロジーで結ぶ。
皆さんこんにちは マイロプスのエンジニアのushirogouchiです。 最近ですと、Webアプリのテスト環境もクラウドで簡単に作ることが多く、あまり手元に物理マシンを置くことは少なくなっていたのですが 今回とある案件でIoT関係の物理ハード（OS はLinux）を手元に置くことになりました。 全部自分でセットアップできればよかったのですが、外部の人にも色々セットアップをしてもらう必要が出てきました。 外部の人がアクセスするために社内のルーターの設定を変えたりするのも大変ですし、手軽に外部からのアクセスする方法はないかと悩んでいた時に教えてもらったのが、 ngrokになります。 https://ngrok.com/ こちらですが、ローカルマシンの特定のポートを外部からアクセスできるURLを発行してくれるサービスになります。 ローカル環境にある開発中のWebアプリケーションに外部に公開して検
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グーグルのサーヴィスは“無料”で使い続ける：「15GB制限」を超えないための3つのステップ
ミクシィの21新卒技術研修の資料と動画を公開します！
謎の言語Forthが謎なので実装した
こんにちはマイコン(M5StickC Plus)
