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英語で科学のニュースを学ぶ サイエンスニュースが英語で学べる 科学英語に強くなる 凸凹マイスターが教える 「英語サイエンスニュース」の 作者おすすめの、科学英語が学べるサイト 凸凹マイスターが教える「英語サイエンスニュース」トップページ 創刊号(創刊への思い) 著者紹介（とっつゐ） 著者紹介（あぢゃん） 科学系リンク おすすめリンク とっつゐのブログ「科学への熱き想い」 あぢゃんのブログ「言語学のかほり」 太陽の「儲かる英会話」 筆者の恩人紹介（感謝） 「金持ちマインドで英語が出来る方法」の作者 井ノ原 卓さん これがなければ、Ｗｅｂもメルマガも英語もスタートできませんでした！ （あぢゃんの感想） 「速習ホームページビルダー」の作者 大和 賢一郎さん（プロフィール） Ｗｅｂページが見違えるほど綺麗になりました。以前のページは（恥を忍んで）こちら。 凸凹マ
四元数で３次元回転 （ソースコード付き）
四元数で3次元回転 中田 亨, 2003年11月25日 ★こうすれば四元数で３次元の回転が計算できる 四元数（しげんすう, クォータニオン, quaternion）を使った回転の取り扱い手順を説明します。 （１）四元数の実部と虚部と書き方 四元数とは、４つの実数を組み合わせたものです。４つの要素のうち、ひとつは実部、残り３つは虚部です。たとえば、Qという四元数が、実部 t で虚部が x, y, z から成り立っているとき、下のように書きます。 また、V = (x, y, z)というベクトルを使って、 Q = (t; V) とも書くことがあります。 正統的に虚数単位i, j, kを利用した書き方だと、 Q = t + xi + yj + zk とも書きますが、こっちはあまり使いません。 （２）四元数同士の掛け算 虚数単位同士の掛け算は ii = -1, ij = -ji = k (この他の組
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