We Harrisのコーナー検出の背景にある概念を理解します. 以下の関数の使い方を学びます: cv2.cornerHarris(), cv2.cornerSubPix() 理論¶ 前チュートリアルでコーナーとは全方向に対して画素値の大きな変化が観測される領域であることを学びました.初期のComputer Visionにおけるコーナー検出の試みとして Chris Harris と Mike Stephens が A Combined Corner and Edge Detector という論文で提案したHarrisのコーナー検出と呼ばれる方法があります.Harrisらはこの単純なアイディアを数式で表現しました.基本的には全方向に対して画素位置 の移動量に対する画素値の違いを見つけるわけです.以下のように表現できます. 窓関数は矩形窓か画素に対して重み付けをするガウシアン窓を使います. コー