Pythonによるデータ駆動制御VRFTによるPID制御器オートチューニング - Qiita
はじめに 国内の制御界隈では，データ駆動制御と呼ばれる手法が普及しつつあります。その中でも，FRITと呼ばれる手法は一度実験するだけで所望の制御器を自動獲得可能なオートチューニング手法です。実応用上優れた特性を有しているため，様々な企業・大学で注目されている技術といえます。一方，FRIT関連の論文を読むと，Virtual reference feedback tuning(VRFT)と呼ばれる手法が先行研究として挙げられています。VRFTも一度実験するだけで所望の制御器を自動獲得可能なオートチューニング手法です。FRITとVRFTは非常に類似した手法ですが，一体何が違うのでしょうか？ 実はVRFTにはFRITよりも優れた特徴がいくつかあります。 本記事ではVRFTを解説していきます。また，この記事を読んだ読者が実践できるようにサンプルプログラムも付録に載せておきます。 ※ MATLAB版の
デバッグが早い人と遅い人の違い
会社にデバッグの早い人と遅い人がいる。 二人を観察していると、色々な違いが見れて勉強になる。 いくつかまとめてみる。 ・デバッグが早い人はコードに着手する前に状況を整理する 期待動作はどのようなものか、現状の動作（バグ）はどんなものか、どんな条件でバグが生じるか、生じないかを整理する 他人からアサインされたタスクの場合、手早くこれらを質問して状況を確認する。 デバッグが遅い人は何も考えずにコードを触り始める。 「何をデバッグしているの？」と聞くと言語化出来ない。 場当たり的、五月雨式に質問する。 ・デバッグが早い人は仮説を持っている。 ざっくりと全体像を把握し、当たりをつけてから作業する。 全ての作業が仮説の検証作業。結果が出た時に次に何をすべきかも把握している。 デバッグが遅い人は自分でも何をやっているか分かっていない。 「よくわからないけど一応2回試してみた」とか言う。 「それは今何を
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