RaspberryPiで広角カメラを使う+ROSでキャリブレーション - Qiita
Raspberry Piで広角カメラを使ってみたので、使い方をまとめました。 また、広角カメラで撮影した画像は歪んでいるので、ROSを使って補正（キャリブレーション）し、補正した画像を配信する方法も説明します。 デバイス、環境 Raspberry Pi4 Model B Ubuntu Server 18.04 ROS melodic RPi Camera (G), Fisheye Lens (広角カメラ) Desktop PC Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Desktop PCは、後述しますが補正のために使用しました。カメラを使用するだけであればRaspiだけでよいです。 カメラ詳細 今回使用したカメラはwaveshareというメーカーの広角カメラ「RPi Camera (G), Fisheye Lens」です。 スイッチサイエンスで購入可能です。 - スイッチサイエン
ROS講座66 カメラのキャリブレーションを行う - Qiita
インストールについてはROS講座02 インストールを参照してください。 またこの記事のプログラムはgithubにアップロードされています。ROS講座11 gitリポジトリを参照してください。 概要 カメラで使用しているレンズには何であり「歪み」があります。これを測定して、ゆがんでいる分をソフトウェア的に補正することがキャリブレーションです。 インストール 歪みの補正用と画像の補正用のパッケージをインストールします。 sudo apt-get install -y ros-kinetic-camera-calibration sudo apt-get install -y ros-kinetic-image-proc 歪みの測定 歪みの測定を行います。rosではカメラのノードは画像のトピック(/image_raw[sensor_msgs/Image])とカメラのプロファイルのトピック（/ca
ROS#:UnityとROSの接続 - クワマイでもできる
UnityでARやVRのインターフェースを作って、ROSで動作するロボットと通信したかった。今回はROS#(ros sharp)を使ってみる。 動作環境[1] - WindowsとUbuntu Unity動作用にWindows PC、ROS動作用にUbuntu PCを用いました。 Unity動作用PC Windows 10 ROS# v1.3 Unity 2018.2.17f1 ROS動作用PC Ubuntu16.04 ROS Kinetic Kame 動作環境[2] - Ubuntu Ubuntu PCにUnityを入れても同様の手順で動作しました。 GAZEBO等のシミュレータと連携させる際にオススメです。 Ubuntu16.04 ROS Kinetic Kame ROS# v1.4 Unity 2018.4.0f1 ROS# v1.3, v1.4はUnity2018.2.6以降に対応
ROS講座124 Unityアプリを整える・androidで使う - Qiita
インストールについてはROS講座02 インストールを参照してください。 またこの記事のプログラムはgithubにアップロードされています。ROS講座11 gitリポジトリを参照してください。 概要 今回はUnityを使ってROSのImageが見えて、画面タップでTwistが送れるアプリを作って、それをAndroidで動かしてみましょう。 Unityアプリを作る 新規プロジェクトの作成 前回と同様に新規プロジェクトを作成します。前回と同じく3Dを選んでおきます。 アセットの追加 今回はROSとの通信を行うROS#とタッチ画面でjoystickのような動作をするjoystick packの2つを使います。 ROS#のインポート 前回と同様です github上のリリースページから「RosSharp.unitypackage」をダウンロードしてローカルに保存します。 メニューバーの「Assets」
【自律型ロボット製作記】#1 ラズパイ＋ROSでリモコン操作で動くロボットのシャーシ部を作る | Inoma Create
こんにちは、koheiです。 あけましておめでとうございます。 2020年、ずっとやりたかったオリジナルロボット製作にチャレンジしたいと思います。 まずは、キャタピラー型の移動ロボットにROSやラズパイ、各種センサーをつけて、自宅内を自律的に走行する「お手伝いロボット」を作ります。 ロボットの構成 今回作製するロボットの構成は、以下のようになります。 ・Androidスマホに入れた「ROS Control」アプリから、速度情報を通知して、ラズパイのROSで受け、それをDCモーター用の指示値に変換して、DCモーターを動かします。 購入部品 冬休みに入りまとまった時間がとれそうだったので、若干勢いで以下の部品を購入してみました。 Devastator タンク移動ロボットプラットフォーム (メタル DC ギヤモータ) こちらは、ロボットのシャーシ部に使うために購入。同額のシャーシはアマゾンに色々
ROSを自動起動する - Qiita
ROS を自動起動にする ROSって実際に動かし始めようとなると、いくつもの端末を開くことになりがちじゃないですか? ROSを使っている皆さんは、主にロボット開発をしている方かと思いますが、いくつもの端末を操作しないと動かないロボットってなかなか面倒だと思ってしまいません? 特に自分は屋外で動くロボットの開発をメインにしているので、ロボットを起動させる度に端末を開くなんてやってられないことが多いんです。 そこで、ロボットに搭載した制御用PCが起動したときに、自動的にROSも起動するように設定しています。 今回はその設定について共有しつつ他の方の方法とかコメントでしれたらいいなぁなんて思ってます。 ちなみに，従来よく使われていた /etc/rc.local は新しい Ubuntu では起動シーケンスの最後に実行される保証がなくなったようなので，ROSを自動起動するにはおすすめできません． こ
Mini Pupperを動かすまで
OSのインストールとサーボのオフセット調整方法 OS OSはV1基板の場合は「20211201_v1.6.1_MiniPupper_PS4_Ubuntu_20.04.2_Baseline.img.zip」 V2基板の場合は「20211220_v2.1.3_MiniPupper_V2_PS4_Ubuntu_20.04.2_Baseline.img.zip」 サーボのオフセット調整方法 2021年12月27日現在マニュアルがないためどの角度に合わせるのが正解なのかは不明 （2021年12月22日に確認したところ間もなく資料は公開されるもよう） とりあえずなんとなく上記の画像の角度に合わせている 上記の動画で紹介されているコマンドラインでキャリブレーションするツールは、以下のコミットでGUI版キャリブレーションツールに置き換わっている
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Mini PupperでObject Trackingのデモを動かしてみた！ | Tech Life Hacking