非ホロノミックとは？ What is nonholonomic ?「非ホロノミック」とは何でしょう？難しいですね。 「力学系の拘束条件が可積分でないこと」「ドリフトがあること」「入力の数よりも多くの座標を制御できる」といったところでしょうか。 非ホロノミックというのは、系の拘束条件の性質を述べた言葉です。 力学系の拘束条件を考えて下さい。 拘束条件は、一般に系の座標（位置とか角度）と時間、そして座標の時間微分すなわち速度、加速度などの方程式として表されます。 この拘束条件が座標（と時間）のみで記述される場合、「ホロノミック(holonomic)」といいます。 そしてそうでない場合は全て「非ホロノミック(nonholonomic)」です。 その中でも、拘束条件が速度を含み、時間に対して積分できないとき「運動学的な」非ホロノミック拘束、 または1階の非ホロノミック拘束(first-order nonholonomic) と言います。 また、拘束条件に加速度ま
