Quaternion：四元数と回転群のトポロジーについて - Qiita
0. はじめに 最近、機械学習の界隈でも四元数（Quaternion）という言葉をよく耳にします。四元数は、端的に行ってしまえば3次元実空間の回転群の表現のひとつであり、電子スピンや量子ビット演算を記述するパウリ行列とも関係しています。ジャイロ制御や3Dコンピュータグラフィックスなど工学的な応用との関連で、Qiitaにおいても四元数に関する多くの解説記事1が見つけられます。しかし、ジンバルロックの解消など回転群のトポロジーとの関連まで踏み込んだ解説は見受けられません2。本記事では、その辺の数学的な背景を踏まえて四元数によるジンバルロックの解消について解説します。 1. オイラー角による回転の表現 オイラー角とは、3次元空間における任意の回転を3軸の周りの回転で表現する試みであり、軸の取り方により幾つかの定義があります。ここでは、例として飛行機の姿勢制御を考えます。飛行機の胴体の軸を x 軸
調べてもあまり説明されていないクォータニオンのアレコレ - Qiita
クォータニオンの定義や使い方については調べればいくらでも出てくるのですが、個人的には意外と重要と思っている事でもまったく説明されていないことがよくあります。これらの知識があるのとないのとではクォータニオンに対する理解度がかなり変わってくると思うため、ここにまとめておきます。 ある条件下ではクォータニオンの乗法についての交換法則が成り立つ クォータニオンは乗法についての交換法則が成り立たないため、乗算の順序を入れ替えてはいけないとよく説明されます。しかし、実はある条件下では乗法についての交換法則が成立します。 ある条件下というのは『１軸のみ回転させる場合』です。 この時、クォータニオンは『１つの実部 w』と『３つある虚部 x, y, z の内の１つ』のみを利用します。結果として２つの元しか利用しないため、二次元平面における複素数を利用した回転を行なっているのと同じ状態になります。 二次元平面
【最新版】有名企業のエンジニア向け研修資料まとめ - Qiita
Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? はじめに 今回は有名企業で無料で公開しているエンジニア新人研修資料をまとめました。 昨今、新人向けの研修資料を公開する企業が増えています。 クオリティーがかなり高いものが多く、初級者から中級者でも学びがある資料となっています。 資料の作り方も勉強になるので「勉強会で登壇している人」「企業の研修担当の人」にも有益な資料になっています。 この記事の主な対象者 有名企業の研修資料を網羅的に知りたい人 エンジニア初級から中級者の人 独学で学習をしている人 研修思慮の作成担当 MIXI新卒研修2024 まずはじめに紹介するのは、毎年新人向けの研修
軽量DDDはもういらない！ スタイルガイド本で OOPの実装パターンを学ぼう
DDDからOOPのプラクティスを学ぶのではなく、OOPのベストプラクティスをスタイルガイド本で学んでDDDに活かそう
わかりにくい線形代数を操作可能な図で表現することで簡単に理解できる無料の教科書「Immersive Math」
「Immersive Math」は、数学のうちベクトルや行列などの計算を研究する分野である「線形代数」についてインタラクティブな図を用意することでわかりやすさを向上させた無料の教科書サイトです。 Immersive Math https://immersivemath.com/ila/index.html サイトのトップページはこんな感じ。「完全にインタラクティブな図を備えた世界で最初の線形代数本」と述べられています。 中央に表示されている三角形の図はインタラクティブで、左上をクリックすることで回転・停止を切り替えられるほか、各頂点をクリックしてドラッグ＆ドロップすることで位置を調整可能。自由に図を編集できるため理解しやすいというわけです。 ページをスクロールすると目次が現れました。まずは「Preface(序文)」をクリック。 「『百聞は一見に如かず』という言葉の通り、たくさんの言葉を重ね
見栄えが悪いゲームは誰も遊ばない！ダサイゲームをこの世から駆逐する！｜ゆーりんち@ゲーム制作情報発信中
個人ゲーム制作の理想と現実私は個人でゲームを制作をすると同時に、ゲーム制作を通じてより社会を良くしていきたい、と考えている者です（その辺のくわしい話はこちら）。 近年、インディーゲームと呼ばれる、個人や小規模で作成したゲームがランキング上位に入るような機会も増えると同時に、個人でも無料でゲームを作れる環境が大分整ってきました。 将来のなりたい職業ランキングに「ゲームクリエイター」、が入るような時代になり、「ゲームを実際に自分でも作ってみよう！」と思っている人もきっと多いと思います。 しかし、実際のところゲームを完成させたり、継続して作っている人の数は、体感そこまで増えていないと感じます。 その理由はなにか？ そこにはゲーム制作を始めると感じる、理想と現実の大きなギャップが要因の一つにあると感じています。 具体的なギャップの中身としては、 ・プログラミング知識が必要だが、難しくて挫折 ・時間
おうち３D配信を支えるトラッキングシステムについて｜カバー株式会社 公式note
こんにちは。 カバー株式会社CTO室エンジニアのIです。 今回はタレントさんが普段の配信で使用しているホロライブアプリのトラッキングシステムについて紹介します。 弊社のタレントさんが自宅から３Dモデルを使った配信を行う、通称「おうち３D」では複数のトラッキング方式が複合的に利用されていることにお気づきでしょうか？ カバーのスタジオでは本格的なモーションキャプチャー設備を用いて多自由度かつ精度の高い3D配信が可能ですが、おうち３Dでは自宅でも簡単かつ表情豊かなトラッキングが利用できることを目指しています。 ※おうち３D配信参考リンク 【おうち3D凸待ち】mocopiに敗北したぺこマリ【ホロライブ/宝鐘マリン・兎田ぺこら】 トラッキング入力の種類おうち３Dでは複数のトラッキング入力からさまざまなデータを受け取り、合成した後、タレントの３Dモデルの全身に適用しています。 トラッキング入力の種類に
IDOLY PRIDEが魅せる初音ミクコラボへのこだわり 雪ミク編 | QualiArtsエンジニアブログ
はじめに 弊社が運用を行うモバイルゲーム「IDOLY PRIDE（以下アイプラ）」にて、2024年1月29日より「初音ミク」とのコラボレーションの第二弾を開催しております。 雪ミクやアイプラのアイドルたちが着られる新規衣装、そして今回も新規のライブの実装をしています。 詳細は公式サイトでご覧いただけますので、ぜひチェックしてみてください。 第一弾のコラボでも制作の裏側を紹介しましたが、今回もさまざまなこだわりとその工夫について紹介できればと思います。 モデリングと衣装の表現のこだわり 左がコラボ第一弾で実装された初音ミク、右が今回実装された雪ミクになります。 マフラー以外は一見テクスチャの色変更に見えるかもしれませんが、実はそれ以外にも色んなところに専用の調整が入っています。 髪の毛のモデリング まず髪の毛ですが、原作の雰囲気に合わせて毛束をシンプルな形状にしています。 雪ミクの髪は各所に
Houdiniを使って衣装の位置合わせを自動化したい - 植物日記
この記事はHoudini Apprentice Advent Calendar 2023の23日目の記事です。 初めまして、ねむり木です。普段VRChatで色々な創作をしています。 最近は別のアバター向けに作成された衣装を自分のアバターに半自動で着せ替えるHDAをちまちま開発しています。今日はこのHDAについて書こうと思います。 はじめに 現在、BoothではVRChat向け衣装が多く販売されています。これらのVRChat向け衣装は特定のアバターの体型に合わせて制作されており、自分の使っているアバターに対応していない衣装を着たい（着せたい）と思う場合がよくあります。 多くのユーザーが衣装を着せるためにUnityやBlenderを使って衣装の形状の調整を行いますし、制作者側で複数のアバターの対応作業を行ってから衣装を販売するケースも一般的です。このどちらの場合でも作った衣装を別のアバターの体
シン・ComfyUI入門｜akkyoss / あっきょすちゃん
趣旨こんにちはakkyossです。 前回の記事から時間が経ち、記事内容が古くなったので改めて導入記事を作りました。 ComfyUIを使う人も増えてきましたがまだまだ足りません！！ 独自のワークフローを構築出来る、非常に面白いツールなので改めて強くおすすめします。 導入 ComfyUI_windows_portable（ポータブル版）を落とします。 以下から最新のものを落とすのが分かりやすいです。 https://github.com/comfyanonymous/ComfyUI/releases 現時点ではポータブル版の方がおすすめです。 他にいろいろインストールしたりする必要が無いので！ ComfyUI_Managerをインストールします。 以下のbatファイルを”ComfyUI_windows_portable”フォルダ内に置いて実行してください。 https://github.com
コミケの時代の終わり―BLも、ニッチな本も消えていく―｜早稲田大学負けヒロイン研究会
著：箱部ルリ （本記事は、早稲田大学負けヒロイン研究会の会誌「Blue Lose vol.3」に収録されている「コミケ、その時代の終わり――美少女同人ジャンルの通時的観察――」を改稿したものです。） 12月20日17時50分追記： 不適切な表現や誤解を招く可能性のある部分については、随時修正を加えております。 特に、特定のクリエイターに対しての表現が非常に不適切であったと認識し、該当する記述を全て取り除いております。詳しくは一番下の更新履歴を参照ください。 また、記事の内容に関するいただいたご指摘に対しては、後日、詳細な報告と謝罪を含む記事を公開する予定です。 いくつかの失礼な表現があったことを深くお詫びします。 12月23日0時25分追記： お詫びと訂正をアップロードいたしました。 栄光は、安心してご注文をしていただける会社となるよう努力してまいりました。 しかし今回、苦渋のお願いをしな
IDOLY PRIDEのラブライブ！サンシャイン!!コラボのこだわり | QualiArtsエンジニアブログ
はじめに 弊社が運用を行うモバイルゲーム「IDOLY PRIDE（以下アイプラ）」にて、2023年11月28日よりラブライブ！サンシャイン!!コラボを開催しています。 詳細は公式サイトで確認できますので、ぜひあわせてご覧ください。 本記事ではこのコラボの3D制作におけるこだわりなどについて紹介いたします。 モデリングのこだわり 今回のコラボのモデリングではとくに顔にこだわっています。 原作へのリスペクトを込めて、アイプラのモデリング仕様の中で可能な限り細部まで原作のビジュアルを再現できるよう注力しました。 以前CEDECでも発表していますが、アイプラの顔のモデルは効率化のためにすべて共通トポロジで制作されています。 こちらは目のモデルで、アイラインの付近に小さなメッシュがたくさんあるのが見て取れるかと思います。これらを組み合わることで各メンバーの特徴を再現しています。 ラブライブ！サンシャ
HEAT Beta - 1,000以上モーションを収録したブラウザベースの3Dモーションライブラリ！各種3Dツールやエンジンと連携が可能なサービス！ベータ版が公開中！Blender、Unreal Engine、Unityと連携！
CG総合＆業界 本 本-Book 月刊「CGWORLD」のオトクな定期購読プランが刷新！3冊分以上お得な年額プラン... 2025-03-31 CGWORLDさんの定期購読プランが刷新！年間購読でお得になるみたいですよ！それに登録者は過去セミナー動画200以上が見放題になる「CGWORLD アーカイブ」付きです！ 続きを読む AI 技術 技術-Technology MV-Adapter: Multi-view Consistent Image ... 2025-03-31 北京大学ソフトウェア学院、VAST（Tripoの会社）、上海交通大学の研究者らによる「MV-Adapter: Multi-view Consistent Image Generation Made Easy」が公開されています。テキストや画像から制度の高いマルチアングル画像を生成しテクスチャとして適用出来る技術です！ 続
Unityの最強シーン遷移管理フレームワーク『Navigathena』と画面管理の設計思想について解説
はじめに Unityにおいて、シーンの遷移・管理は開発の中核的な役割を担います。それ故に、適切な設計なしで開発に踏み込むと、複雑で扱いづらいプロジェクトになるリスクが高まります。しかし、効果的なシーン管理の設計と実装をするには、それなりに時間と知識を要します。 この課題を解決するため、「高機能」「拡張性」「堅牢性」を念頭に設計・実装した画面管理フレームワークの 『Navigathena』 をオープンソースライブラリとして公開しました。 [GitHub - mackysoft/Navigathena] 本記事では、Navigathenaの特徴や使い方を紹介しつつ、Unityにおけるシーン管理の設計について深掘っていきます。 シーン管理には何が必要か？ 実際に、Unityでの開発を行う際、どのような機能や考慮点が必要となるでしょうか？ これまでの経験や開発事例を踏まえると、大まかに以下のような
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