Radical distortion モデル - ぱたへねMultiple View Geometry in Computer Vision Second Edition7章から。 カメラが理想的なピンホールカメラモデルの時と違い、実際の撮影ではレンズによるゆがみが入るときがある。 Radical distortion モデル の定義 この2つの画像の対応式はこのように表現される。 チルダ付きのx, y は、線形投射に従う理想的な画像空間上の点を表す Xd, Yd は実際の画像上の点を表す チルダ付きr は中心からの距離を表す。 L は distortion factor Distortion の修正 ピクセル座標は以下の式で変換できる。 ここでXc, Ycはカメラ中心の座標 Distortion 関数の求め方 Distortion 関数Lは、カメラ中心r≧0のみに依存する関数である。 L(0) = 1 とし、テーラー展開を行う。 κを求める方法
