ロボットポータル-ロボナブル-勝手に制御分析！あのロボットはどう動く？ 第1回「モビルスーツの力学と制御 －AMBACシステム、ガンダムハンマーの制御を分析－（前編）」
福岡工業大学 工学部 知能機械工学科 准教授 木野 仁 現在，漫画・アニメやゲームなどでは，ガンダムなどの人型ロボットが大活躍しています．特に30～40代の人たちは，先駆的なロボットアニメである「マジンガーZ」や「ガンダム」、「パトレイバー」などで盛り上がった世代でしょう．私もその1人です． 現実のロボットに注目すると，1980年代では，工場などの産業界でロボットマニピュレータ（腕状のロボット）が実用化されていたものの，人型ロボットを開発するのは当面は不可能だと多くの研究者が思っていました．しかしながら，1990年代後半からの急速な科学技術の進歩により，いまや数万円で高度な運動パターンをプログラミングできる人型ロボットの購入が可能となりました． 多くのマスコミからは「ロボットの実用化」などと取り上げられ，華やかなロボット界ではあります．しかし，ロボットを動かす方法というのは極めて複雑・難
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2010.09.28 ユカイ工学、TOKYO DESIGNERS WEEKでココナッチを限定販売、キャラロボのデモも
2010.09.28 ユカイ工学、TOKYO DESIGNERS WEEKでココナッチを限定販売、キャラロボのデモも ユカイ工学合同会社（LLC）は、10月29日～11月3日開催の「TOKYO DESIGNERS WEEK 2010 （TDW2010）くらしと環境のデザイン展」で、手のひらサイズのコミュニケーションロボット「ココナッチ」を限定販売する。価格は5,500円で100体を用意する。ココナッチの体験コーナーを設置するほか、同社のキャラクターロボット製作サービス「キャラロボ」のデモ展示も行う。 ココナッチは、東京大学先端学際工学の堀紫氏を中心とする開発メンバーが、情報処理推進機構の「未踏IT人材発掘・育成事業」（2009年上期採択）を経て開発したユーザー同士の対話を促進するコミュニケーションロボット。パソコンや携帯電話から受信したメッセージの内容より光り方や揺れ方（振動）が変化するこ
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2010.07.14 防衛省先進技術推進センター、転がりながら情報収集を行う手投げ式偵察ロボ披露
転がりながら情報収集―。 防衛省先進技術推進センターが開発した「手投げ式偵察ロボット」（試作品はNEC製造）は建築物の死角やすき間に投げ入れた後、遠隔操作して音声と映像により状況の把握が行える。自衛隊にとって安全で効率的な情報収集は重要テーマだけに、同センターは「大都市テロなどを想定した将来のコンパクト装備の代表例」と自信を見せる。 直径が約110mmのソフトボールぐらいのサイズで、質量は約840g。4つの車輪とカメラ、マイクなどから構成される。高さ1.8mからの自然落下の衝撃にも耐えられる。収集した情報は1人ひとりのヘッドマウントディスプレイ（HMD）で共有することができる。 同センターは、ロボットのほかモデリングやシミュレーション技術などの先進技術を利用した各種装備システムの研究・計画立案を推進する機関。建物内部および周辺の偵察や爆発物の検知・除去などに利用できる携帯型ロボットのモジュ
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2010.11.10 防衛省､様々な場所に離着陸する球形飛行物体を開発､壁に張り付いて窓越しに偵察
防衛省 技術研究本部 先進技術推進センターの佐藤文幸氏は、遠隔操作により様々な場所での離着陸や空中停止、壁への張り付きが行える球形飛行物体を開発した。直径42cm、重量350gの球形体に飛行機に必要な要素を収めた。市街地や森林での低空飛行や地上回転移動、高所長期監視、窓越しの偵察などの用途が見込まれ、実用化が注目される。 機体は垂直に離着陸できる。姿勢制御を行う操縦舵面は通常の飛行機では機体の後方にあるが、前方に置くことで、空中と接地中の姿勢制御を共通にした。推力を増せば、壁面などに同物体を押し付けることもできる。今後は、乱気流や特異な地形を考慮して耐環境性を改善する。 プロペラとモータ、空気の流れを整えるダクト翼、8枚の舵面などで構成しており、カメラなどを搭載可能。空中停止時間は8分、最高速度は毎時60km。製作費は約11万円。カーボンやスチレン、ペットボトルなど市販材料で手づくりした。
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2010.09.24 サクラテック、壁越しに人の動き検出・表示できる装置発売、マイクロ波で動きを検出
サクラテックは、壁などを通して室内の人の動きをリアルタイムで検出、表示することができる「スルーウォールスコープ」を10月初旬に発売する。マイクロ波を用いたスキャンで人の動きを検出する。価格は約1,000万円。警備やテロ対策などのセキュリティや災害対策関連の用途に向け、年間10台の販売を予定する。 独自開発のインパルス・アレイ・アンテナ（IAA）方式を採用した。8～16本のアレイアンテナにインパルス発生器を付けトリガー信号でコントロールする。送信トリガー周波数を変化させることによりビーム方向を連続的に設定可能で、スキャンで正確な方位を計測できる。また、周波数帯にマイクロ波帯超広帯域無線（UWB）バンドを採用することで壁の透過性を高めた。 探知距離は壁越しの場合10m（壁がなければ20m）で、方向範囲は±45度。ディスプレイには4.3インチのカラー液晶を採用。距離分解能は20cm以下。
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2010.06.24 千葉大、電動の無人ヘリコプター開発、可搬重量を1kg、農薬散布などに利用可能に
千葉大学の野波健蔵教授らは、産業利用を狙った電動の小型無人ヘリコプターを開発した。従来機と構造を変えて可搬重量を2倍以上の1kgにし、飛行時間を3倍となる30分にした。自律航行や簡単な操作での飛行が可能。農薬散布や空中撮影、災害観測など幅広い用途での利用が期待できる。今後、飛行時の振動などを抑えて安定性を高め、2年以内に100万円以下の価格での商品化を目指す。 開発した電動無人ヘリコプターは6つのプロペラと電動モータのロータを備える。重量は1.3kgで長さは70cm。リチウムイオン電池を搭載し、30km/hで飛行する。骨格はCFRPで構成した。 野波教授らが独自開発した小型姿勢制御センサのほか、GPSのみに依存しない制御ユニットを搭載すれば、自動での離着陸や飛行姿勢、位置や高度の制御が行える。飛行を操作する場合もごく簡単な指示だけでよく、誰でも手軽に扱える。 従来の野波教授らが開発した電動
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2010.03.26 STマイクロ、MEMSセンサ搭載のコンタクトレンズ開発、緑内障の早期診断に役立つ
2010.03.26 STマイクロ、MEMSセンサ搭載のコンタクトレンズ開発、緑内障の早期診断に役立つ 伊仏STMicroelectronics（マイクロエレクトロニクス）社は、スイスSensimed AG社と共同で、ワイヤレスMEMSセンサを実装したコンタクトレンズを開発したことを発表した。緑内症の早期診断などに向けたもので、24時間にわたって眼球の湾曲（眼圧）をモニタリングし、疾病管理データを提供する。MEMSセンサを提供するSTマイクロは2010年第2四半期に開発を完了し、第3四半期には量産を開始。Sensimed AG社は同時期に欧州で販売を開始し、2011年末には米国市場にも展開する。 MEMSセンサを実装するコンタクトレンズと患者の首に装着する受信機から構成される。MEMSセンサは眼圧測定を行う歪みゲージのほか、アンテナ、信号処理回路、受信機にデータを送信するRF送信機を内蔵す
ロボットポータル-ロボナブル-2009.12.25 【勝手に制御分析】格好いい変形を支える姿勢制御を分析、変形ロボの力学を考察
連載「勝手に制御分析！あのロボットはど動く？」 第13回 「変形ロボットの力学 －“格好良い変形”を支える姿勢制御を分析（前編）－」 大同大学 橋口 宏衛 本連載をご覧になっているみなさんは，おそらく変形ロボット（図は変形する武器・フィンファンネルをイメージ）が好きですよね？ 変形ロボットの代名詞たるバルキリーや Z ガンダムのようなアニメ，マシンロボやトランスフォーマーのような玩具，あるいはサンバルカンをはじめとした戦隊シリーズの合体変形ロボットで好きになった人など，理由は違えども，「（合体）変形ロボット」に憧れている人は多いはずです． 少しここで，「何のために変形するのか？」を考えてみましょう．作品中のおもな理由としては， ●移動能力と戦闘時の汎用性を兼ね備えるため移動時は複数のスラスタを同方向に向けて推力を稼ぐ ●平時はありふれたものに擬態しているが，緊急時に変形する ●弱い敵には
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2009.10.08 KDDI、学習機能を持つ球体型ロボ披露、ライフログの収集･分析内容は検討中
KDDIは、6日～10日開催の「CEATEC JAPAN 2009」で、同社のブランド「iida（イーダ）」の新たなコンセプトモデルとして発表した、学習機能を持つ球体型ロボット「Polaris（ポラリス）」を披露した。携帯電話にPolarisを載せると、それで記録したライフログ（生活行動情報）を分析・学習し、専用の「Life Log Browse System」（写真1）上で表示する。携帯電話で撮影・記録した食事情報を日時ごとに詳細に表示し、摂取カロリーおよび、それにもとづいた食事のアドバイスなどを提供できることを紹介した。今後、ユーザーの反応を見ながら、具体的に記録・分析する情報および提供方法などを検討していく。 Polarisは、ユーザーが普段持ち歩く携帯電話との連携により、ロボットを日常生活に近づけることを目指したもの。携帯電話が搭載する各種センサでライフログを収集し、傾向を探り、適
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2009.08.19 ロボリューション・小西氏、製缶ラインへの双腕ロボットの導入事例を紹介、サービス向上を意識した導入の重要性を唱える
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2009.07.14 バイオシグナル、直感的なインターフェースを可能にする生体信号センサシステム提供
バイオシグナル（http://www.biosignal.co.jp/）は、心電位や筋電位などの生体情報を計測できる生体信号センサシステム「小型アクイジョンシステムキット」の提供を始めた。インターフェースに応用することができ、測定した生体信号により2足歩行ロボットのほか、飛行船やラジコン戦車などの遠隔操縦を直感的に行える。生体電位信号の研究用途のほか、高級プロポなどに向けて展開する。価格は8万5,000円（税別）。販売数の拡大により5万円以下の価格を目指す。 心電位や筋電位などの生体電気信号を測定できる4ch無線電伝送の生体信号センサ。パソコン用受信機とソフトウエアのセットから成る。インピーダンス装置を実装することにより呼吸の計測も行える。腕を曲げたり伸ばしたりするなど、身体の形状変化の検知する機能の実装を予定している。 インターフェースに応用することができ、測定した生体信号をもとに2足歩
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2009.04.01 セグウェイジャパン発足、横浜市などに次世代交通システムとしてSegwayを提案
日本SGIのSegway／ロボット事業から独立・発足したセグウェイジャパン(http://segway-japan.net/)が4月1日より事業を開始した。立ち乗り電動2輪車「Segway」の販売・保守サービスのほか、走行ロボット開発プラットフォーム「Segway Robotic Mobility Platform (RMP)」および移動プラットフォーム「BlackShip」の販売も手がける。社長には戦略事業本部 執行役員 本部長だった大塚寛氏が就任する。7名の体制で事業展開をする。 同社は、日本SGIが2006年10月より国内正規総販売代理店として展開していたSegway／ロボット事業の移管先として発足。同事業部門のスタッフが、ほぼそのまま移籍した。 取り扱う商品はSegwayに加え、RMPとBlakShipの3製品。そのほか、ロボット関連のシステム開発やコンサルティング事業も手がける。
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2008.03.04 阪大、瞬きで機器のオン・オフ操作できる装置を開発
大阪大学大学院基礎工学研究科（http://www.es.osaka-u.ac.jp/）の谷口和弘特任研究員は、瞬きで機器のオン・オフ操作ができる装置を開発した。瞬きによって生じるこめかみの動きを、光学式距離センサで検出する。こめかみ付近に設置すれば動作する。自然に瞬きしている状態と異なり、強く目を閉じたときの信号を検出するため、誤作動の心配がない。 例えば、携帯音楽プレーヤーの再生や停止、一曲を飛ばしたり戻したりといった動作を、手を使わずに行えるという。 谷口和弘特任研究員は同様の考えで、奥歯を噛みしめたときのこめかみの動きを検出する装置をすでに開発していた。今回、同タイプの装置を改良した。奥歯を噛みしめると側頭筋が動き、センサ自身も動く。てこの原理を利用した。また、こめかみの動きを増幅できる仕組みとなっているため、感度が向上する。 これら装置は、センサとシングルチップマイコンから構成さ
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産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2009.06.10 NiCT、裸眼で立体映像が観察できるキューブ型3Dディスプレイ開発
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2009.05.27 東芝、ロボを利用して音声指示やネット越しにレガシー家電を操作する手法を紹介
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2008.07.29 ウィルコムなど、定点カメラ・センサ活用した新サービス実用化の研究会発足
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2009.04.20 総務省、センサネットの実証実験に着手、IPv6などを組み合わせて都市をカバー
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2009.04.06 村田製作所、手のひらサイズのキューブ型デモキットで各種センサの営業を展開
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2009.04.01 椿本チエイン、120kgまで搬送可能な天井走行型システム発売
産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連 ニュース: 2009.03.09 阪大、外耳の動きを利用した機器操作システム開発、福祉分野への応用展開も可能