「由緒正しい」最適制御 数理モデルで予測 数理最適化 最適制御問題 min 𝑥𝑥0:𝑇𝑇 ,𝑢𝑢0:𝑇𝑇−1 s. t. 𝐽𝐽(𝑥𝑥0:𝑇𝑇 , 𝑢𝑢0:𝑇𝑇−1 ) 𝑥𝑥0 = 𝑥𝑥(𝑡𝑡) 𝑥𝑥𝑡𝑡+1 = 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑡𝑡 , 𝑢𝑢𝑡𝑡 ) 𝑔𝑔 𝑥𝑥𝑡𝑡 , 𝑢𝑢𝑡𝑡 ≤ 0 数理最適化によって最適制御問題を解く ∀ 𝑡𝑡 ∈ 0, … , 𝑇𝑇 • 解ける問題のクラスが制限される (x 非線形 x 解析微分不可) • 数理最適化ソルバが実質ブラックボックス • 込み入ったことをしようとすると魔改造・鬼調整が発生 4