倒立振子を作ってみよう ―― 廉価なキットで手軽に体験する
倒立振子（とうりつしんし）という名前を聞いたことがありますか？普通の振子は図1のように支点から重心が吊り下げられた構造をしています．倒立振子はその名の通り，振子が逆立ちした構造をしたもので，支点の上に重心があります（図2）．このため，なんらかの方法でバランスを制御してあげないと，すぐに転んでしまいます．一般には，傾きを検知するジャイロなどのセンサと，その情報をもとに重心を制御するマイコンと駆動機構で構成します．倒立振子のしくみを応用したものには，トヨタ社のWingletのような乗り物や，今年度からETロボコンに登場する教育用レゴ・マインドストームのNXT走行体などがあります．人間も，重い頭や身体をたった2本の足で垂直の姿勢を保っていますので，一種の倒立振子と言えるかもしれません． [図1] 普通の振子 [図2] 倒立振子 なにも制御しないと倒れる． 面白そうなのでちょっと試してみたい倒立振
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テスラコイルを作り続け10年以上。 テレビなどで実演を行っています。 実験動画や耳コピ動画を公開しています。 是非、チャンネル登録お願いします！ 支援：Amazon - ほしい物リスト 耳コピ動画等を公開しています。 プロフィール PJ（pcjpnet） ぴーじぇーと呼ばれてます。由来は取ったドメイン名から。 所属 つくば科学株式会社 代表取締役社長 文教科学株式会社 取締役 趣味 電子工作・基板設計・機械工作 プログラミング（C/C++, PHP, Verilog等） DTM（主に耳コピMIDI製作。ハード音源使い。FM音源も） 自宅サーバー（ISDN時代から。自宅42Uサーバーラック勢） ネットワーク遊び（Cisco、NEC IX使い。宅内L3） 電話遊び（AsteriskとかIP電話いじってます） 自宅ゲーム筐体（音ゲーとか置いてます） ソーシャル Twitter YouTube -
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