儀狄 @giteki 先生の中国貨幣史講義～『中国嫁日記』の「小銭問題」の原因は歴史にありたまたま目にした『中国嫁日記』のネタで、「中国の南方の人は硬貨を嫌い、北方の人は紙幣を嫌う」というのがありました。これはきっと、歴史的背景があるに違いない！と思い、中国貨幣史を専門とされる儀狄 @giteki 先生に振ってみたところ、丁寧に解説していただけました。せっかくの講義なので、まとめてみた次第です。
The Cubli: a cube that can jump up, balance, and 'walk'
The Cubli is a 15 × 15 × 15 cm cube that can jump up and balance on its corner. Reaction wheels mounted on three faces of the cube rotate at high angular velocities and then brake suddenly, causing the Cubli to jump up. Once the Cubli has almost reached the corner stand up position, controlled motor torques are applied to make it balance on its corner. In addition to balancing, the motor torques c
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