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Ceres + OpenCV + Vizでバンドル調整とその可視化 : とあるエンジニアの走り書き
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Ceres + OpenCV + Vizでバンドル調整とその可視化 : とあるエンジニアの走り書き
今まではバンドル調整を解くために自前でヤコビアンを書いていた。 スクラッチから書くのは面倒だと思っ... 今まではバンドル調整を解くために自前でヤコビアンを書いていた。 スクラッチから書くのは面倒だと思っていたわけだが、GoogleのCeresではバンドル調整もヤコビアン計算せずとも解けるようだ。 サンプルが公開されてるので、試用がてら動作させてVizで可視化した。 ◯データセット データセットはWashington大がICCV2010で公開した以下を使わせてもらった。 http://grail.cs.washington.edu/projects/bal/ Trafalgar Dataset / problem-21-11315-pre.txt.bz2 ◯バンドル調整 CeresのサンプルはGoogle Gitの以下を使わせてもらった。 https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver/+/master/examples/simple_bu