レンズ歪みの逆変換(pinhole-equidistant: ニュートン法) : とあるエンジニアの走り書き

equidistantモデルを多項式の解として同伴行列を用いて求めたらどうも精度が出なかった。 素直にニュートン法を使ったら精度良く求まった。 ニュートン法の定式化は、 \begin{eqnarray} f(\theta) &=& \theta(1 + k_1 \theta^2 + k_2 \theta^4 + k_3 \theta^6 + k_4 \theta^8) - \theta_d \end{eqnarray} と置くと、求めたいのは \begin{eqnarray} f(\theta) \rightarrow& 0 \end{eqnarray} となる$\theta$である。 これは、$\theta = \theta_d$と初期値をおいて、 \begin{eqnarray} \theta &\leftarrow& \theta - \frac{f(\theta)}{f'(\the