三角関数のテーブル引きによる高速化

はじめに 三角関数はマクローリン展開などで実装されているため低速です．これを角度 をキーとしたテーブル引きで高速化しようというお話です． 作成方針 マニピュレータのシミュレーションなどにも使いたいため粗い近似ではない精 度が必要となります．この場合にテーブルの分割数を細かく取らなければなら なくなります．細かくするほど精度は向上しますが，確保できるメモリ容量と の兼ね合いが出てきます．このためテーブル作成の範囲はなるべく制限して [０〜π/２]とし，適宜この範囲へ算出したい角度を変換することにします． また，作成するテーブルは cos() に関するものだけとして sin() も変換して 値を引くようにします． テーブル作成 次のようにして指定された分割数（num）で９０度分のテーブルを作成します． malloc() で動的に領域を確保し，Cos[i]←cos(i*π/2*num) のテーブ

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