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ROS hector_slamを使ってマップを作る。<No.2> - マイコン漬け
一回目でhector_slamのパッケージをインストールしたら、後はhokuyo_nodeを使ってLRF(laser range fi... 一回目でhector_slamのパッケージをインストールしたら、後はhokuyo_nodeを使ってLRF(laser range finder)の情報をpublishしてhector_slamのマッピングをするノードにデータを入れればよい。 最終的にこんなマップが作れるようになった。 hector_slamを使うまでに、一番ネックになったのはTFの理解だった。 ROSでは座標変換をトピックを使って実施している。これを処理するのがTFノードで、各ノードはTFノードに座標変換情報を投げて、ほしい座標系を受け取っている。 hector_slamが必要としているフレーム(座標系)を持ったTFのトピックを、hector_slamノードに投げてやる必要がある。 hector_slamをLRFを手に持ってデータを取るだけなら、とりあえず難しいことはさておき、全ての座標変換を(x,y,z,roll,pit
2020/02/22 リンク