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Tips of Robotics / カルマンフィルタ ( Kalman Filter )
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Tips of Robotics / カルマンフィルタ ( Kalman Filter )
カルマンフィルタ Kalman Filter カルマンフィルタ (Kalman Filter)とは どんな系においても、観測値に... カルマンフィルタ Kalman Filter カルマンフィルタ (Kalman Filter)とは どんな系においても、観測値にはノイズ(観測誤差)が含まれていることが一般的です。また、ある系を数式によってモデル化する際には、どんな場合でもモデル化の誤差(プロセス誤差)が存在します。 カルマンフィルタは、観測値に含まれる誤差である観測誤差や、表現されたモデルと実際の系のズレであるプロセス誤差が、ガウス分布に従うと仮定します。 そして、推定誤差が最小になるように、観測値からシステムの真の状態を推定するのがカルマンフィルタです。 カルマンフィルタの用途としては、 制御システムにおける状態推定 画像処理における物体のトラッキングにおける、物体の位置推定 などが挙げられます。 カルマンフィルタにおいては、以下のように状態空間でシステムを表現します。 ここで、xはシステムの状態を表すベクトルであり、