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カルマン・フィルタで M5stickC 傾斜計 ー倒立振子への道 1ー - 電子工作 - HomeMadeGarbage
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カルマン・フィルタで M5stickC 傾斜計 ー倒立振子への道 1ー - 電子工作 - HomeMadeGarbage
はっきり言ってお父ちゃんはカルマン・フィルタとは何ぞやというレベルで全く知識のない状況です。そこ... はっきり言ってお父ちゃんはカルマン・フィルタとは何ぞやというレベルで全く知識のない状況です。そこで倒立振子への道と題してM5StickCを用いた倒立振子の実現を目指して一歩ずつお勉強していこうと思います。 ここではトラ技のコードを参考にカルマン・フィルタを用いた傾斜計を作ってみたいと思います。カルマン・フィルタの素晴らしさをまずは体験してみようと思います。 M5stickCには6軸の慣性センサ(加速度、ジャイロ) SH200Q が内蔵されていますので、このセンサ値を用いてM5stickC自身の傾きを算出してみます。 6軸センサ SH200Q SH200Q データシート https://github.com/m5stack/M5-Schematic/blob/master/Core/SH200Q.pdf SH200QのArduino IDEサンプルコードは以下にございます。 https://