パーティクルフィルタによる自己位置推定動作の可視化 - Qiita

はじめに 前回は拡張カルマンフィルタによる、自己位置推定の可視化を実演しました。 今回はもう一つの推定アルゴリズムである、パーティクルフィルタ(Particle Filter)を用いた 自己位置推定の可視化を実演していこうと思います。 パーティクルフィルタ(Particle Filter) パーティクルフィルタは基本的に以下４つのサイクルを実行していく形になります。 リサンプリング 予測 観測 尤度の計算 パーティクルフィルタアルゴリズムの詳細については色んなサイトで紹介されているので、あえてここでは説明はしません。 アルゴリズムを知りたい方は以下のサイトが参考になると思います。 ・パーティクルフィルタ理論と特性 ・Pythonでパーティクルフィルタを実装してみる ・粒子フィルタのPython実装 ・Particle Filterを使用した自己位置推定MATLABサンプルプログラム ここで