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ROSとGazeboによる自律移動シミュレーション 〜SLAMアルゴリズムの比較〜 - Qiita
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はじめに ■ROSとGazeboによる自律移動シミュレーション 1.モデル作成 2.SLAMアルゴリズムの比較 ← 今... はじめに ■ROSとGazeboによる自律移動シミュレーション 1.モデル作成 2.SLAMアルゴリズムの比較 ← 今ココ 前回、モデル作成が終わったので次はSLAMを構築して地図生成と自己位置推定を行えるようにしたいと思います。 SLAMを構築する場合、全てを1からコーディングしていこうとすると、規模が大きいので莫大な時間と労力が必要になります。 そこで、SLAMを構築する場合、SLAMライブラリを用いるのが一般的です。 世の中には数多くのSLAMライブラリがあり、色んな大学、研究機関でSLAMライブラリの開発・公開が行われています。 ROSのLidarSLAMまとめ Gmapping(Particle Filterベース) Hector SLAM(拡張カルマンフィルタベース) Karto SLAM(Graph-based SLAMベース) Google Cartographer(Gra