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拡張カルマンフィルタによる自己位置推定動作の可視化 - Qiita
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はじめに カルマンフィルタといったら一般的に線形カルマンフィルタのことを指すが、この線形カルマンフ... はじめに カルマンフィルタといったら一般的に線形カルマンフィルタのことを指すが、この線形カルマンフィルタは線形システムのモデルにしか適用できない。 そこで、この線形カルマンフィルタを非線形モデルに適用できるよう拡張されたのが拡張カルマンフィルタ(Extended Kalman Filter, EKF)となります。 拡張カルマンフィルタ(Extended Kalman Filter) 線形カルマンフィルタの場合、状態空間モデルは以下の式で表されていました。 状態空間モデル(線形) \begin{align} \boldsymbol{x}(k+1) &= \boldsymbol{A} \boldsymbol{x}(k) + \boldsymbol{B} \boldsymbol{u}(k) + \boldsymbol{v}(k) \tag{1}\\ \boldsymbol{y}(k) &= \b