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Pybullet ロボットシミュレーション~ Humanoid~ - Qiita
はじめに 今回はpybulletのGitHubにあるHumanoidの仕様、動かし方を解説します。 Racecarよりもジョイン... はじめに 今回はpybulletのGitHubにあるHumanoidの仕様、動かし方を解説します。 Racecarよりもジョイントが多く、人型であるためにバランスをとりづらいので制御は難しいですが、動かせると面白いロボットだと思います。 (実行環境はGoogle Colaboratoryです) Humanoid「NAO」 pybulletのdataには人型ロボットのサンプルとして人型ロボットの「NAO」のURDFモデルが提供されています。 人型ロボット「NAO」はALDEBARAN社(Pepperなども手がけている)が開発したロボットです。 世界の70カ国以上で教育や研究に用いられる非常に人気のあるロボットです。 Humanoid(NAO)の仕様 Humanoid(NAO)には全部で78個ジョイントがあります。 ロボットを制御するときはジョイントのタイプが「JOINT_REVOLUTE」の
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