Pybullet ロボットシミュレーション~ Racecar~ - Qiita

はじめに Pybulletの基本的な説明は以下の記事を参照ください。 今回は、Pybulletで実際にロボットを動かす方法をRacecarを使って説明していきます。 bulletのGitHubにはいくつか読み込んで使えるURDFが用意されています。 その中には、R2D2、Kukaのロボットアーム、ドローン、ヒューマノイドなど様々なものが用意されています。 その中でも今回はRacecarについて解説していきます。 (実行環境はGoogle Colaboratoryです) Racecarの仕様 Racecarの仕様はGitHubにあるURDFファイルを見ることでわかります。しかし、かなり行数があるのとURDFファイルに馴染みがない人にとってはわかりづらいと思うので簡単に解説します。 まずURDFにはリンクとジョイントというものがあります。とりあえず今はリンクが骨、ジョイントが関節というイメージ