経路計画を学ぶ - Qiita

ロボットの自律移動を目指して，経路計画について学ぶ． 経路計画とは スタートからゴールまで向かう際に，どの経路をたどれば最もコスト（時間，距離，消費エネルギー etc...）が小さくなるかを考え，経路を選択していくこと． 特に，スタートとゴールをつなぐ直線経路上に障害物などがある際，「それらをどう迂回していけばいいか」などをロボットが考えることを経路計画 という． 地図生成 経路を生成する際に，どんな環境で経路を作るかも考えなくてはいけない．その環境を表す地図の作成方法について，ここにまとめた． 経路計画手法について 迷路探索（幅/深さ優先探索）：グラフ理論における探索アルゴリズムの最もシンプルな形．コストなどの設定はなく，通れる/通れない＆移動距離だけを判断基準として，スタートからゴールまでの最短距離経路を見つける． A*アルゴリズム グラフ理論における探索アルゴリズムの中で，計算コスト