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(2023-01-15) 分散ROS2 FastDDS/CycloneDDS のパフォーマンス評価 - Reazon Human Interaction Lab
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(2023-01-15) 分散ROS2 FastDDS/CycloneDDS のパフォーマンス評価¶ 背景¶ ロボット制御ソフトウェアとし... (2023-01-15) 分散ROS2 FastDDS/CycloneDDS のパフォーマンス評価¶ 背景¶ ロボット制御ソフトウェアとして有名な ROS(Robot Operationg System) は、近年ゆっくりと ROS1 から ROS2 への移行が始まっています。 そして ROS1 から ROS2 への変化として大きいものの一つが、通信ミドルウェアである DDS(Data Distribution Service)の採用です。 ROS2 では比較的自由に使えるDDSとして FastDDS、CycloneDDS の2つがメジャーとなっています。 このドキュメントでは「分散ノードにおける FastDDS、CycloneDDS のパフォーマンス」を様々な切り口で調べることで、ROS2を使う方々に基礎データを提供できればと思います。 テスト環境¶ テスト環境は下記の通りです。 ハード