So Takamoto on Twitter: "シミュレーション情報を少し。内部の数値はGMPで桁数を512bit(150桁くらい)にして計算。C++。4次の陽的ルンゲクッタ法。時間刻みはミリ秒くらい。運動方程式はラグランジュ方程式から導出。長さ2:2:1の剛体棒。"

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