繊細な操作性と術者の負担軽減を両立させた手術支援ロボットのマニピュレータを開発 より微細なスケールの手術支援ロボットへの応用に期待

要点 繊細な操作性と術者の負担軽減を両立させた手術支援ロボットのマスタマニピュレータを開発した。 開発したマスタマニピュレータは現在の主流であるピンチグリップ式とパワーグリップ式を組み合わせたもので、従来のタイプよりも高いパフォーマンスを示した。 より微細な位置制御が必要な手術支援ロボットへの応用が期待される。 概要 東京工業大学 科学技術創成研究院 未来産業技術研究所の只野耕太郎准教授と工学院 機械系のSolmon Jeong（ソルモン・ジョン）大学院生（博士後期課程2年）は、手術の精度と術者の負担軽減を両立する新たな手術支援ロボットシステムを開発した。 手術支援ロボットは、術者が自分の手元のマスタマニピュレータを動かすことで、患者の体内に挿入されたスレーブマニピュレータを操作するマスタ・スレーブ式が一般的である。マスタ・スレーブ式手術支援ロボットの手元の操作は、親指と人差し指で摘まむピ