非線形制御の基礎

ここでは非線型な対象を扱う方法を考えます。 古典制御、これまで扱った現代制御理論とも、対象は線形です。線形というのはたとえば f(a+b)=f(a)+f(b) f(ca)=cf(a) (cは定数) などの性質を持つ物です。単純な対象は線形なことも多いのですが、実際に制御対象にしたいものは非線形なことが一般的です。 運動方程式に三角関数が入ったらそれでもう非線形なので、たとえば、回転関節をもつロボットなどは非線形な対象の例です。 非線形がからむ制御としては、 制御対象が非線形 連続な非線形の式で表される（リンク機構、重力など） 不連続な式で表される（摩擦など） 制御手法が非線形 連続非線型な制御則（ニューラルネットなども含む） 不連続な制御（ON/OFF制御＜こたつなど） などに分類できます。 これらに対する一般的な対処法としては、 線形化: 非線型なものも、部分的に見れば線形に近似できる。

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重力補償の部分注目