三角測量を利用 Kinectは,イスラエルのベンチャー企業PrimeSense社が開発した距離画像センサを使っている(表1)。具体的には,距離画像センサの光源に使う近赤外レーザと近赤外のカメラ,そしてこれらのデバイスを制御し,距離画像データを生成する専用SoC「PS1080」などから成る参照デザインを採用している。 PrimeSense社はユーザーの動きを検出する仕組みについて詳細を明かさないが,三角測量を利用した計測法を採用しているもようだ。具体的には以下のように推察できる。まず,Kinectに搭載した近赤外レーザから対象物にスポット光を複数,ランダムに配列したようなパターンを投影し,対象物に映ったパターンをカメラでとらえる(図3)。そして,とらえたパターンのカメラからの見込み角を求める。これに,レーザから対象物にパターンを照射した角度と,レーザとカメラの距離を基にして,対象物までの距離
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