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概要 シェーダーの実装を行う上で、個人的に使うことが多いシェーダーのテクニックについてまとめてみようと思います。 環境 Unity 2020.3.32f1 Universal RP 10.8.1 紹介する手法 Transform の position を求める Transform の forward, right, up を求める カメラの前方向ベクトルを求める ビューベクトルを求める 頂点座標から深度値を求める スクリーン座標を求める 頂点を画面奥へずらす 一定の太さのアウトラインを作る 深度値からワールド座標を復元する 手法1. Transform.positionを求める 以下のようなコードで、transform.position (オブジェクトの位置) を取得できます。 float3 worldPosition; worldPosition.x = UNITY_MATRIX_M[0
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このブログは、株式会社フィックスターズのエンジニアが、あらゆるテーマについて自由に書いているブログです。 はじめに こんにちは、エンジニアの高木です。 私は現在、adaskitという社内の自動運転関連のオープンソースプロジェクトに携わっており、プロジェクトの成果としてこれまでlibSGMやcuda-bundle-adjustmentなどを公開しています。 今回はVisual SLAMやSfM(Structure from Motion)で行われる局所特徴量計算について、CUDAによる高速化に取り組んだ話を紹介します。また、そのソースコードをcuda-efficient-featuresという名前でGitHubに公開しました。 fixstars/cuda-efficient-features 背景 局所特徴量計算 Visual SLAMやSfMでは、2つの視点間の相対的なカメラ姿勢を推定する
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