この記事はM5Stack Advent Calendar 2022の16日目の記事であり、ROS Advent Calendar 2022の16日目の記事でもあります。記事1本で2つのアドベントカレンダーに参加しますので、2本分の濃さにしました。 champ champは、4脚ロボットを制御できるROSのパッケージ(群)です。このGIFアニメのように、市販されているロボットや研究で有名なロボットを制御できるよう、汎用的に作られています。また、ホビー用ロボットとして販売されているmini pupperもchampで動いています。1 この優れたchampパッケージを自分のロボット上で動かしたく、レゴでロボットを自作しました。2 システム構成 PC PCでは、Ubuntu20.04上でROS Noeticを動かしています。 M5Stack M5Stack Grayに、レゴ穴があるM5GO/FIR