このブログについて
はじめに社会人になってから必要に迫られ、組み込みエンジニアに必要な制御工学を学んできました。かなり偏っているかもしれないが、知っていると何かと役立つと思う制御工学の知見をまとめてみようと思い立ち、このブログを立ち上げることにしました。 1990年代に入ると組み込み制御は高度化し、学生時代に苦手だった制御工学の教科書を社会人になってからあらためて開きました。 しかし、当初はどのようにシステムに実装するのか、なかなか理解できませんでした。今でも、制御を実装する段階で、同じように悶々とされている方は多いのではないでしょうか。 そこで、このブログでは、制御工学を具体的に理解し使える技術にする ことを目的に説明していきます。 制御工学のうち対象としているのは概ね以下の範囲です。 状態方程式によるモデル化と離散時間モデルへの変換方法離散時間制御の実装例 ～フィードバック制御とフィードフォワード制御シス
Matlab_Simulink：読むだけで8割理解する制御工学（すぐ実行できるプログラム無料公開中） - 元大学教員（理系）の本気ブログ
実現したいこと 注意事項 全体記事 制御系設計（古典制御） 制御系設計（現代制御） 機械学習 Matlab/Simulink 基礎的な数学 ppt素材 その他 実現したいこと 初めて学ぶ方でも読むだけで理解できる制御工学の記事 各記事に「すぐに実行できるmatlab/simulinkプログラム」を無料公開 資料作成の一助（ppt素材無料公開）になるブログ （資料作成時間分を創造性のある活動に充てていただきたい） 注意事項 本記事に関する全ての内容は，引用元を明記していただければ制約なくご自由にご活用頂いて構いません（プログラム二次配布も問題ございません）。 ただし，本ブログの記事内容・プログラムにより生じたトラブルは一切の責任を負いかねます。 全体記事 制御系設計（古典制御） 第1章：Matlab/Simulinkの基礎 1.1節：無料評価版（30日間）Matlabのインストール 具体的な
PID制御の実装 －位置型と速度型－ - とりあえずフィードバック制御
PID制御に限らず何かしらの計算アルゴリズムの実装を考えたとき、実績のあるパッケージなりを利用するのが鉄則だと思います。しかし、自分で実装してこそ制御則の理解が深まるときもあると思います。PID制御は半世紀前から現在に至るまで使われ続けており、その周辺技術もたくさんあります。多様なアルゴリズムをもつPID制御を使い こなし、オリジナルの工夫をやるためにも、基本的なPID制御則の実装の話をします。 2018.03.17に記事をもう少し整理するために加筆・修正しました。 キーワード：PID制御、実装、位置型、速度型 ディジタルPIDコントローラ 黒板や教科書での議論、あるいはアナログ回路による設計で使われるPIDコントローラの制御則は、以下のような連続時間領域の表現で与えられる。 \begin{align} u(t) &= k_c\biggl\{e(t) +\frac{1}{T_i}\int_
デジタル制御するためのソフトウェアアーキテクチャ - Qiita
これはなに？ 初めてデジタル制御を作ってなにか動かしてみたいけど 右も左も分からないという方に対して、 デジタル制御におけるソフトウェアアーキテクチャの全体像を示したメモです。嘘です。怪文書でした。 自分なりに嘘を書いてないかチェックしたつもりですが、 私は基本的に自分の考えをオープンにして、 周りからボコボコに指摘されて自分の知識をUpdate（矯正？）するスタイルなので 大変お手数ですが間違い等ありましたらご指摘お願いします。 動くやつないの？ ちなみにここで言ってることの一部をSimulinkモデルにしたものを Githubにアップロードしましたので合わせてご確認ください。 https://github.com/mathworks/adc-synchronized-with-pwm ここでいうデジタル制御って？ マイコンを使ってモータやインバータ、DCDC電源回路のような制御対象（P
制御工学チャンネル
モバイル端末からのアクセス改善のためリニューアルしています。以前のアドレスと競合して新しいページのコンテンツが登録されないため一時的に措置してこのページを作成しています。いつか元に戻す予定です。 移転先→新しい（制御動画ポータル）はこちら：制御工学チャンネル (ドメイン: www.portal.control-theory.com)
講義ノート「制御系設計論」｜みなみゆうき
大学の講義ノートを動画にしました．講義では補足説明や練習問題を入れていますが，動画では省いています．内容は，制御系設計になります．前半は，伝達関数モデルをベースとした設計（PID制御，ループ整形など）を説明し，後半は，状態空間モデルをベースとした設計（状態フィードバック，オブザーバなど）を説明します．制御工学におけるモデリングと解析を一通り学んだ人を対象としています．たとえば，極（固有値）と振る舞いの関係や安定性（安定性解析），ボード線図，ナイキスト線図は理解していることを前提としています．なお，「Pythonによる制御工学入門」（オーム社）を傍において動画をみていただくとよく理解できるのではないかと思います．また動画中に登場する数値シミュレーションは，Pythonで行っています． 動画一覧 → マガジン 第１回 制御系設計の流れ 制御系設計の流れをマスバネダンパ系のPD制御を例にとって
外乱オブザーバの紹介 - Qiita
本記事では外乱オブザーバを用いた2自由度制御について紹介します。 Matlab/Simulink Advent Calender 2019にて同日公開予定の記事とペアとなっています。こちらにて2自由度制御系の説明とフィードフォワード制御の紹介しています。 Matlabにおける状態空間表現を用いた2自由度制御と完全追従制御の紹介 https://qiita.com/wcrvt/private/e198ad9ead4a8bf80af4 フィードフォワード制御は高速に動作させることを目的としていますが，フィードバック制御はあらゆる環境下での動作を保証するために使用されます。産業用ではフィードフォワード制御が強力な手法となっていますが，ヒューマノイド等，未環境下での一定の性能を保証するためには，フィードバック制御の技術が不可欠となります。 はじめに 外乱オブザーバは慶應義塾大学名誉教授/KGRI特
PID制御器のAnti-windup - 制御趣味
目次 目次 はじめに PID制御器のAnti-windup Anti-windup補償器の構造 積分動作の停止（固定） 自動整合 ヴェロシティフォーム シミュレーション 対象とするシステム シミュレーション結果（PI） シミュレーション結果（PID） おわりに はじめに PID制御器に代表される「積分器を内部に持つ制御器」では積分器のワインドアップ（飽和）が発生することが知られています． 積分器ワインドアップが発生すると，システムの速応性や安定性の劣化を引き起こします． 積分器ワインドアップは主にシステムの入力制約によって引き起こされます． システムの入力制約とは，たとえばモータドライバ定格電圧（電圧リミット）などがあります． 具体的には，以下のようなブロック線図で表されるようなシステムです． コントローラによって計算された操作量に上下限の制約が課せられ，実際のシステムへの入力が制限されて
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PID制御入門 Part 1: PID制御とは