座標変換マトリクス座標変換について理解しましょう。 下の図のように2つの右手系の直角座標系を考え、それぞれの基底ベクトルをe1, e2, e3とします。一方の座標系の軸をx1, x 2, x 3として定め、もう片方の座標系は角度をつけた座標系とし、この軸をx'1, x' 2, x' 3とします。 このとき、基底ベクトルの関係は以下のように示すことが出来ますね。 ei・ej=δij e'i・e'j=δij ｢・｣は内積を表しています。ベクトルの内積は数学で習ったように、成分の足し合わせで示すことができます。i,j= 1,2,3ですから、よって ei・ej =e1e1+ e1e2+ e1e3+ e2e2+ e2e1+ e2e3+e3e3+e3e1+e3e2=3 です。一方、 δij= δ1δ1+δ1δ2+δ1δ3+δ2δ2+δ2δ1+δ2δ3+δ3δ3+δ3δ1+δ3δ2=3 となり、上記に示した式の関係が成り
