RoboMasterS1を解析してROSで動かせるように頑張ってみる（プロトコル解析2） - Qiita
今回、RoboMaster S1に搭載されているIntelligent Controllerのフリをして、コマンドを乗っ取ることで制御を奪ってしまいます。 Intelligent Controllerが出力しているCAN IDは物理的にIntelligent Controllerを切り離すことで、わかりますので、ID = 0x201ということが判明しました。 コマンドの種類を特定する 通常はCANにのせるコマンドは、常に同じものを定常的に送信し、そのBitの変化で指示を与えることが通例なのですが、ここでもDJIは恐ろしいことにCAN-BUSに流すコマンドを定常的に流すものと、ブラスターなどの指示が来た時だけ流すコマンドの2種類存在していました。また、指示が来た時だけ流すコマンドで、別ユニットからACKと思しきコマンドが返ってくるものもありました。 なぜこのように2種類のコマンドを用意するこ
micro-ROSを使って、ROS2の世界とマイコンを繋いでみる - Qiita
micro-ROSとは 最近ROS2がだんだん広がってきていますが、ROS2はリアルタイム性が改善しているとかなんとかあって、自動車などの自動運転システムで使用できるようにBOSCHなどの自動車部品メーカーも参画して開発が進められています。 ROSではマイコンとの通信を実現するためには、mROSというものがあり（https://qiita.com/takasehideki/items/7d783ecd605dcee29ee0）、使いたいところですが、まだ使えていません（すみません）。一方ROS2でマイコンと通信するためにはBOSCHなどが積極的に開発しているmicro-ROS（https://micro-ros.github.io/）があります。ただ、このmicro-ROSですが、現在（2019年12月）はまだCrystalまでの対応となっていますが、今回Dashingで無理やり動かして見
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