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RoboMasterS1を解析してROSで動かせるように頑張ってみる(プロトコル解析2) - Qiita
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RoboMasterS1を解析してROSで動かせるように頑張ってみる(プロトコル解析2) - Qiita
今回、RoboMaster S1に搭載されているIntelligent Controllerのフリをして、コマンドを乗っ取ることで制... 今回、RoboMaster S1に搭載されているIntelligent Controllerのフリをして、コマンドを乗っ取ることで制御を奪ってしまいます。 Intelligent Controllerが出力しているCAN IDは物理的にIntelligent Controllerを切り離すことで、わかりますので、ID = 0x201ということが判明しました。 コマンドの種類を特定する 通常はCANにのせるコマンドは、常に同じものを定常的に送信し、そのBitの変化で指示を与えることが通例なのですが、ここでもDJIは恐ろしいことにCAN-BUSに流すコマンドを定常的に流すものと、ブラスターなどの指示が来た時だけ流すコマンドの2種類存在していました。また、指示が来た時だけ流すコマンドで、別ユニットからACKと思しきコマンドが返ってくるものもありました。 なぜこのように2種類のコマンドを用意するこ