くり込み法による幾何学推定と磁気センサのSoft-Iron Offset補正 (2軸) - すほーいログ磁気センサはHard-Iron offsetとSoft-Iron offsetの2種類のオフセットが載った状態で出力されます． Hard-Iron offsetは補正しないと使い物にならないので補正の話は山のように出てきます． 一方でSoft-Iron offsetの補正は細かいアルゴリズムがなかなか話に出てきません．出てこないので自前でアルゴリズムを作ってみました．ついでにせっかくなのでブログのネタにしました． 中身のレベルとしては基本的な補正のみなので，補正したいだけの場合は既存のライブラリ探して使ったほうがたぶん性能は良いです．ここに書いてるのは勉強用ってことで． こんな感じで補正できます 目次 目次 やったこと キャリブレーションの流れ 磁気センサそのもののお話 磁気センサ 磁気センサのオフセット Hard-Iron offset Soft-Iron offset 幾何学的推定 幾
