ROSで動かすロボットカー作り(SLAMをできるようにしてみた編その2) - KMiura's diary
前回はgmappingを使ってSLAMをやろうとするところまでで終わりました supernove.hatenadiary.jp このブログの中では地図が更新されなくて多分机の上で動かすだけだと更新されないと思ってました。 が、これは大きな勘違いで正確にはodometryのデータを一つも用意してなかったのが原因です。 gmappingではロボットの移動距離の情報としてodometryをロボット側で配信する必要がありますが、それができてませんでした。 ただ、今作っているロボットにはロータリーエンコーダーとかを使ってモーターの回転数取れればいいのですが、なるべく楽したいのでLidarセンサーだけで地図を作成する方法を模索しました。 今回の成果物もいつも通り以下のレポジトリの backlog/chapter6ブランチで切っています。 github.com 用意するもの 前回と同様のものですが、一応
ハード素人が32bit CPUをFPGAで自作して動かすまで読んだ本のまとめ - スティルハウスの書庫の書庫
男子たるもの一度は自分でCPUを作ってみたいものだけど、ICでLEDをピカピカさせた程度の経験しかないハード素人な俺だったので、CPUを自作してる東大生などを遠くから見て憧れてるだけだった。しかしおよそ一年前のこと、「MIPSなんて簡単に作れますよ！」とKさん（←FPGAでLispマシンを自作するような人）に言われて、お、おぅ。。そりゃKさんはそうでしょうよ。。あれ、もしかして俺にもできるかな。。？ と思った。この一言がなければ32bitのCPUを自作しようなんて考えなかっただろう。 それから一年ちょい、とくに今年の正月休みやFPGA温泉でがっつりがんばって、なんとかMIPS Iサブセットの自作CPUが動いた。これはフィボナッチを計算してるところ。 ちなみに、これはこんな感じのフィボナッチのコードをCで書いて、 void main() { int i, *r = (int *)0x7f00
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Adafruit APDS9960 breakout
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32bit Armコア採用で大幅性能向上の「Arduino UNO R4」
GitHub - Tiryoh/mini-pupper-jupyter-notebooks: Jupyter Notebooks for Mini Pupper
