Fenrir's BLog: カルマンフィルタ大鬼門あわない、結果が…。かれこれ50時間くらいカルマンフィルタに時間を費やしいますが、結果が収束しません。もう泣きです。ソースはここにあります。 『助けてくれ～』といったら『あきらめましょう、あきらめまっしょう～♪』と歌を歌ってくれました…。やってらんね。 それから数時間後、なんとか解決しました。原因は単純で、初期値を真値に近い値にしていなかった、ただそれだけでした。 結果のExcelファイルも置いておきます。これです。 Specification: 積分間隔0.01s修正タイミング1.0s離散カルマンフィルタ(ΦやΓを計算するほうのやり方)P初期値0.1対角行列 ※その後、『低精度MEMSセンサと汎用GPS受信機の融合による高精度航法システムの研究』から辿れるpdfの中に、多少詳しい説明を書きました。 22:32 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | トラックバック このエントリ
