あらゆる地域・時代の文献から、広範にその存在が確認され、その様態もさまざまである[2]。定義は古代から議論の対象となっており、アリストテレスは「生命ある道具」[3][4]と擁護し、ソフィストの奴隷制批判に反論した[注 1]。マルクス主義においてはスターリンの定義が最もよく知られている[5]。しかし福本勝清によれば多くの奴隷制は生産と必ずしも結びついていないか、生産様式や生産関係を規定づけるほど主要なものではなく、本質的には「自己の勢力を増やす手段であった」とする[6][7]。パターソン[8]によれば「生まれながらに疎外され、全体として名誉を喪失し…永続的かつ暴力的に支配される(人間の)こと」[9]。 人種差別、性差別、幼児売買などは奴隷に固有のものではないが、多くの場合密接に関係していた。暴力と恐怖による支配が社会階層におよぶ場合農奴制や奴隷労働者の階級が形成された。 有史以来、人が人を所