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ROS2でもジョイコン使ってみよう – 東京工業大学 ロボット技術研究会公式ブログ
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ROS2でもジョイコン使ってみよう – 東京工業大学 ロボット技術研究会公式ブログ
新入生の皆さん、ご入学おめでとうございます。この記事はロ技研新歓ブログリレー2022の3つ目の記事です... 新入生の皆さん、ご入学おめでとうございます。この記事はロ技研新歓ブログリレー2022の3つ目の記事です。 こんにちは.19-toshiです.普段はNHKロボコンに出場するMaquinistaという研究室(ロ技研の活動グループ)でソフトウェア周りを担当しています. 今回はROS2でジョイコンを試すシンプルなパッケージを作ったので紹介します. ロボット制御用のミドルウェアとして有名なものの1つにROSがあります. 既存のプログラムの再利用により,一からロボットのソフトウェアを書くのと比べて少し楽が出来たり,ログやビジュアライズ用の機能が充実していたりと嬉しいことが多いのでロ技研でも多くの人が使っています. また,細かい説明は省きますが,ROSの新しいバージョンとしてROS2があります.それぞれの間に完全な互換性はありませんが,ROS(1)で使えた機能の多くが使えるようになっています. これらR