nxtOSEK: NXTway-GS C API

NXTway-GS(2輪型倒立振子ロボット) C API 2輪型倒立振子ロボット(通称: NXTway)はNXTを使用した制御アプリケーションのうち、最も難易度の高いもの(?)の一つです。2輪型倒立振子を上手くバランスさせながら走行させる技術は、米国のSegwayを筆頭に日立製作所のEMIEWシリーズや、最近ではトヨタ自動車のWingletなどにも応用されています。通常、この技術には「現代制御」などの制御理論が用いられており、複雑な運動方程式の導出や最適な制御パラメータの算出等が必要になります。今回紹介するNXTway-GS(HiTechnic社製Gyro Sensor搭載)では制御の専門知識が無くても、手順書に沿って組み立てたNXTway-GS筐体に対して、NXTway-GS C APIを適切に使用するだけでロボットのバランス走行を実現することができます。 また、NXTway-GSの筐体

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倒立振子制御API